NSGA-Ⅱ在蛇形机器人中的优化与控制.pdfVIP

2012 年4 月 计算机工程 第 38 卷第8 期 Vo l.38 NO.8 Computer Engineering April 2012 文章编号. 100←3428(2012)0争4日7~ 文献标识码. A 申圈分类号I TP242 ·人工智能及识别技术· NSGA-ll 在蛇形机器人中的优化与控制 魏武，邓商藉 (华南理工大学自动化科学与工程学院，广州 510640) 摘要z 研究蛇形机器人蜿蜒运动步态的优化与控制问题。结合摩擦力模型，并分析蛇形机器人运动步态模理，根据基于闭环反馈的控制 系统结构运用 PID 控制器对其步态进行跟踪控制，在此基础主采用基于非支配排序遗传算法(NSGA-IT )对步态进行优化，该优化方法实现 对闭环反馈跟踪控制系统的参数优化。仿真结果表明， NSGA-IT 算法能达到变量优化目的，在功率和速度之间寻找最优值，对于解决蛇形 机器人运动步态多目标优化问题是可行有效的。 关键词:蛇形机器人;运动步态优化与控制; PID 控制器;遗传算法;多目标优化 Optimization and Control of NSGA- nin Snake-Iike Robot WEI wu , DENG Gao-yan (College ofAutomation Science and Engineering, Sou由 Chiua University ofTechnoJogy, Guang边ou 510640, China) (Abstractlη1is paper rnaiuly studies the problem of serpentine locomotion gait optimization and control for the snake-like robot. It analyzes 也e motion gait model of the snake-like robot with the 创ction model , and uses PID controller ωcontrol and track 由e gait accordiug to the gait control system structure based on closed-Ioop feedbac k. Applying the Non-domiuated Sortiug iu Genetic Algorithm(NSGA- IT ) into the gait optimization on 伽e above basis. it implements 出ep缸黯neter optimization for the motion gait 阳.ck and control system based on closed-loop feedbac k. Simulation results show that NSGA- IT algorithm can achieve 由e objective to optimize variables efficiently, find the optimal value between the power and speed, and is feasible and etfective to solve the problem ofthe multi-objectives optimization for the motion gait ofthe snake-like robot. IKey words I snake-like robot; motion gait optimizat