第3讲第三讲运动副精确建模.pptVIP

讲授内容 一、含间隙机构动力学研究背景 二、间隙模型 三、含间隙机械系统动力学模型 四、含间隙机构运动方程的数值解法 五、含间隙可展机构动力学模拟举例 一、含间隙机构动力学研究背景 连接铰间隙的概念 由于制造工艺和装配误差的原因，铰间间隙难以避免 为确保运动副的灵活性和重复性，必然存在间隙 一、含间隙机构动力学研究背景间隙的危害 在机构运行期间，间隙不可避免地存在于各活动铰连接处，活动铰关节元素存在失去接触的现象，待再接触时会产生碰撞。 间隙使实际机构与理想机构的运动发生偏离，激起系统的高阶振动，降低了机构运动精度； 间隙内碰撞引起冲击动载荷，影响系统载荷的传递，容易造成运动副破坏和失效。 一、含间隙机构动力学研究背景 一、含间隙机构动力学研究背景由于连接铰间隙导致的工程问题举例 1997年5月，我国发射的东三通信卫星由于铰关节间隙的存在，出现颤振 1999年2月，俄国宇航员在太空中未展开一面巨大的太空镜子，使“人造月亮计划”失败 1990年，美国Hubble太空望远镜入轨后，因太阳能帆板连接处存在间隙再加之昼夜温差的影响而导致帆板的“卡死－滑动”周期性运动 ，使其不能精确定位 一、含间隙机构动力学研究背景 连接间隙导致两种状态：带有摩擦的滑动和空转下的内撞击。 运动副间隙的接触模型及其碰撞特性是最基本的问题之一。 含铰接间隙的机构动力学，从力学本质上看是一种非定常的