【2017年整理】GPS姿态测量的应用.doc

GPS姿态测量的应用 GPS接收机可以高精度地测量运动体的七维状态参数和三维姿态参数。三位姿态参数即运动体的偏航角、横滚角和俯仰角。利用GPS测姿，即在一个运动体的不同位置安装GPS接收天线，而用载波相位测量求解出运动体的三位姿态参数。因GPS测姿设备重量轻、体积小、成本低，可广泛应用于飞行器飞行控制、航天器的对接，卫星轨道姿态控制等。还有大型船体的形变测量、航空遥感等领域。测姿分为单天线、多天线两种。通常多用双天线和三天线、四天线法。精度与基线长度相关。目前的低成本测姿系统，是利用诸如UBLOX等芯片的载波相位输出，利用MCU进行卡尔曼滤波推算出姿态参数，适用于基线长度20米以上的场合。此种载波相位测量装置全套成本小于5000元人民币，售价在5万左右，利润很高。 什么是GPS/BD寻北仪？ 寻北仪又称陀螺罗盘，是利用陀螺原理测定地球自转角速率在当地水下面投影方向（即真北方位）的一种惯性测量系统。它的寻北过程无需外部参考。除受高纬度限制之外，它的寻北测量不受天气、昼夜时间、地磁场和场地通视条件的影响。陀螺寻北仪是一种精密惯性测量仪器，通常用于为火炮、地地导弹和地面雷达等机动武器系统提供方位参考。根据所用陀螺类型，陀螺寻北仪可分为以二自由度陀螺作为地球自转敏感器的寻北仪（如悬挂摆式陀螺寻北仪）、以单轴速率陀螺作为敏感器的寻北议（如捷联式陀螺寻北仪）和平台寻北系统。陀螺寻北仪对环境的振动干扰（特别是对低频振动干扰）极为敏感。根据使用环境，陀螺寻北仪可分为地面架设的高精度寻北仪、车载陀螺寻北仪扣船用动基座陀螺寻北仪3种。 将陀螺与GPS/BD等卫星导航系统接收机进行组合，可以提高定向精度，大幅缩短定向时间，而且可以大幅降低达到同等精度所需的陀螺精度，具有明显的价格优势。 GPS/GLONASS/BD三模接收机的优缺点 相对于其他类型的接收机 数据冗余特性好：尽管GLONASS/BD两个系统目前星数比较少，但三系统接收机可以大大拓展可见星数量，从而改善有遮蔽或者干扰情况下的收星效果； 系统备份特性好：在战争等特殊环境下，多系统成为改善重要基础设施和武器装备生存效能的力量倍增器； 抗干扰特性好：尤其GLONASS系统，由于采用频分多址方案，对于目前的抗干扰措施来说是最好的，另外鉴于GPSIII以及GLONASS改良计划，现有的反射功率也将提高500倍，并且调制方式改为BOC等更先进的调制方式，大大提高了抗干扰性能，BD一号虽然星在同步轨道，抗干扰性能差（星位置固定，由于轨道高导致信号到地面的等效EIRP值较低）；但随着BD二代的实施，情况也会有很大改善； 完好性验证：可以通过系统对比来检验授时和定位精度，在目前通过GEO等方式播发完好性信息还没有完全实现以前，这也是最有效的方式； 成本优势：三合一接收机由于采用紧耦合方式设计，其硬件成本相对于单个的GPS、GLONASS、BD接收机实现组合而言，成本会大幅度降低； 缺点：由于具体使用主要针对重点基础设施以及国防应用，没有像民用消费电子里的GPS一样的扩张空间，所以不利于产品价格的大幅度下降。同时由于全部采用通用器件实现，没有专用ASIC设计，导致功耗等成为壁垒。 GPS的现代化与BOC调制方式 GPS现代化的基本目标是：实现导航信号对植被和陆地表面的穿透能力；定位精度达到1米；通过广域差分和播发完好性信息实现着陆系统的全盲降能力；定时精度提高到1ns；导航信号增强500倍。 ?Gps的现代化又必须保持向后兼容性。组合的民用信号与军用信号必须放在现有频带中，而且具有足够的隔离，以防互相干涉。美国决定将c/a码信号放在l1频带和新的l2频带的中部，供民用使用，而保留y码信号。m码将采用一种裂谱调制法，它把其大部分功率放在靠近分配给它的频带的边缘处。抗干扰能力主要来自不干涉c/a码或y码接收机的强大的发射功率。m码的调制将采用二进制偏置载波（boc）信号，其子载波频率为10.23兆赫，扩码率为每秒5.115百万扩散位，故称为boc（10.23，5.115）调制，简称boc（10，5）。因为boc（10，5）调制与y和c/a码信号相分离，故可以较大的功率发射，而不降低y或c/a码接收机的性能。boc（10，5）对于针对c/a码信号的干扰不敏感，而且与用来扩展调制的二进制序列的结构难以分辨。 BOC调制方式采用双极性非归零方波副载波调制伪随机序列。偏执载波调制也可以采用正弦波作为副载波。采用正弦波副载波及低通滤波器，可以提供很好的频谱容量。l5将位于960～1215兆赫频段，而地面测距仪/塔康（dme/tacan）导航台和军用数据链（link 16）已大量使用这个频段，但这只会对欧洲中部和美国高空飞行的飞机产生干扰。美国计划对在l5±9兆赫以内的dme频率