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一种膝关节角度测量及其校准方法
第26卷第12期 机 电 工 程 V01.26NO.12
2009年12月 MechanicalElectrical Dec.2009
Magazine
Engineering
一种膝关节角度测量及其校准方法
熊 静,罗志增
(杭州电子科技大学智能控制与机器人研究所,浙江杭州310018)
摘 要:针对膝关节角度测量问题,给出了一种基于微型加速度传感器测量角度原理的膝关节角度测量
方法,该方法结合固定于膝关节同一位置但不同轴向角度的两个微型加速度传感器的测量数据,联合推
算出膝关节角度。根据两个传感器输出加速度向量模相等的原理,进一步提出了测量角度的交叉校准
方法。实验结果表明,采用该方法建立的膝关节角度测量系统,测量成本较低,测量精度达到±1.5。。
关键词:膝关节角度;双轴角度测量;交叉校准
中图分类号:TP212 文献标识码:A
Methodof and the oftheknee
angle joint
measuringcalibrating
XIONG Zhi·zeng
Jing,LUO
Research 31001
(Robotics Dianzi 8,China)
Institution,HangzhouUniversity,Hangzhou
attheknee methodof the oftheknee basedonthe
Abstract:Aimingjoint’Sangle problem,a measuringangle joint
measuring
ofmicro wascalculatedfromeachaxialaccelerationval—
aecelerometerwas forward.The
anglemeasuringprinciple brought angle
Reoftwomicroaccelerometersfixedonthesame butdifferentaxial tothe ofthetwo
position angle.Accordingequalityprinciple
micro in-
aecelerometers’accelerations,eross-calibrationwas forwardtothe
put anglemeasuringsystem.Theexperiments’results
dicatethattheknee measure biaxial measure combined merit
joint’s cross-c
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