群算法的卫星磁力矩器反馈参数设计.pdf

2008年6月 中1国空间科学技术 53 第3期 CHINESESPACESCIENCEANDTECHNOLOGY 基于蚁群算法的卫星磁力矩器反馈参数设计 陈士明 董云峰 (北京航空航天大学，北京100083) 摘要 卫星姿态控制系统参数设计中，引入不确定性的部件误差模型可以提高系统模 型的精度。针对传统优化算法处理随机因素的能力不强的情况，提出了基于蚁群算法的参 数优化设计方法；并将该方法应用在某型号偏置动量轮小卫星的磁力矩器反馈控制参数设 计中。与Powell方法对比，蚁群算法的寻优过程有明显的收敛趋势，这表明蚁群算法相 对于传统优化算法鲁棒性好、处理随机因素能力强，可以应用在考虑随机因素的参数优化 设计中。 关键词 磁力矩器 姿态控制系统 优化 蚁群算法 卫星 1 引言 目前卫星姿态控制系统参数设计一般是直接根据简化模型来设计反馈参数{l-a]，因模型简化， 故精度不高。随着系统误差模型研究[4]和部件误差模型研究[5I的进一步深入，可以在简化模型中加 入部件误差模型以提高模型的精度。但是引入带随机因素的部件误差模型后，由于传统优化算法均 针对确定性模型，因而其处理带随机因素的参数优化设计问题的能力不够。 蚁群算法(Ant Colony 设计。蚁群算法最初是由意大利的M．Dorigo等提出的一种全新的模拟进化算法叩]，它通过模拟蚂 蚁的觅食规律来进行最优路径搜索，其最大的特征就是正反馈机制和很强的鲁棒性[7]。近年来，蚁 群算法已经成为求解优化问题的有效手段[8]，目前已经广泛应用于在图像处理、航迹规划、网络路 由选择、机器人等领域，取得了相当好的效果。 2偏置动量轮小卫星的三轴姿态控制 磁力矩器具有体积小、质量轻、功耗少、寿命长等一系列优点，被广泛地应用于各种近地卫星 的姿态控制。但是，与其他控制方案中的控制力矩相比，地磁控制力矩相对很小，因此单纯利用磁 力矩器进行姿态控制目前在型号应用中还没有相关报道。在实际应用中，常常把磁力矩器与轮控系 统组合使用。 对太阳同步轨道卫星而言，由于轨道倾角接近90。，地磁场方向在轨道平面内，故采用磁力矩 器可以达到很高的效率，可以采用偏置动量轮和磁力矩器组合进行姿态控制。把偏置动量轮和磁力 矩器装在卫星的俯仰轴上，使动量矩的方向指向俯仰轴的负方向，同时磁力矩的方向在滚转一偏航 平面内。这样就可以通过控制动量轮来控制俯仰轴，同时通过控制磁力矩器对滚动、偏航轴进行进 动控制、章动阻尼和刚度控制[9]。 收稿日期：2007—05—21。收修改稿日期：2007—07—15 §! 主垦窒!里登堂鏊查 !Q!!生!旦 由于磁力矩器只能提供在地磁场强度垂直方向的控制力矩，因而地磁力矩有时无法对卫星提供 及时的章动阻尼和进动控制。采用刚度控制技术，使控制力矩垂直于动量矩矢量的偏离方向并指向 卫星进动方向，这样加快了卫星进动的角速度，使地球磁场能在一个轨道周期内尽可能多地提供进 动控制和章动控制力矩，从而缩短滞后周期、提高控制精度。 俯仰轴采用偏置动量轮控制，采用PD控制。其控制方程为 L—K。0+K。扫 (1) 式中 Tf，为施加在俯仰轴上的控制力矩；K。为角度反馈系数；K。为角速度反馈系数；0为俯仰角； 口是俯仰角速度。 滚转轴和偏航轴采用地磁力矩进行卫星的进动、章动和刚度控制，控制方程为 L—MVBl (2) r：一M，B，』 式中L是施加存滚转轴上的控制力矩；L是施加在偏航轴上的控制力矩；B。、B：分别为地磁场 在卫星本体坐标系的X、Z轴的分量；眠是施加在俯仰轴上的轴磁矩 (3)