可直立行走的助步轮椅机构设计.pdf

第34卷第5期 可直立行走的助步轮椅机构设计 45 文章编号：1004—25∞(∞10J晒一0045一舛 可直立行走的助步轮椅机构设计 王洪欣杜树军杨旭 (中国矿业大学机电工程学院，江苏徐州22lll6) 摘要助步轮椅是一种可重构机构在助残工具中的应用。设计了一种集轮椅与行走功能于一体的 助步轮椅，依靠人体上肢功能完好的力量，可实现路面上为轮椅形态的行进；依靠人体上肢功能完好的 力量与楼梯扶手的协助，可实现上下楼梯的动作。解决了轮椅状态下的双摇杆机构与传动的设计、变换 为行走状态下的双腿上下楼梯的参数计算问题。 关键词助步轮椅可直立重构机构设计 MechanismonErectile AssisantWheelchair Design Walking Du Xu WangHongxinShujunYang ofMechatronic 0f and (School EllgineeliIlg，ChinaUniversityMiningTechnology，xu小咖221116，Ofina) Abstract assistantwheelchairisa individualassistant whichstructurecanbe Walking handicapped implement reconstructedmechanism．Itis thata assistantwheelchairwheelchairand func- by designedwalking integrates walking callmarch tions．Itnot onthe nswheelchaironthe ofintact limbs，but only ground dependedphysicalstrength upper alsocanrealizeanddownstairs onthe ofintact limbsandassistedstairrail- up dependedphysicalsnlengtll upper by Oildouble—rockermechanismandtransmissioninwheelchairstateand calculation ms．Theproblems design parametric ondual in anddownstairsaresolved． legscomingup assistant words wheelchairErectileReconstructionMechanism Key Walking Design 0引言 1 可直立行走助步轮椅的结构与功能 肢体残疾的人很多，而且由于自然灾害、疾病与交 可直立行走的助步轮椅适用于上肢功能完好或基 通事故的原因，人数正逐年增加，目前，中国下肢残疾 本完好、下肢功能不完全丧失但不能独立行走的个体。 的人已经超过900万…1。下肢残疾大大限制了他们的它具有坐位形态、直立形态与助行功能。它优越于普