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第四章 液压执行元件 液压执行元件－将液体的液压能转换为机械能的转换装置。 液压执行元件可分为液压马达和液压缸两大类。 液压马达－可以实现连续的回转运动。 液压缸－直线运动的液压缸：可以实现直线往复运动，输出推力（或拉力）和直线运动速度。摆动液压缸：实现往复摆动，输出角速度 第一节 液压马达 §1 液压马达的分类及特点 高速液压马达：额定转速高于500r/min； 低速液压马达：额定转速低于500r/min。 高速液压马达的基本形式：齿轮式、螺杆式、叶片式和轴向柱塞式等。主要特点是：转速较高，转动惯量小，便于起动和制动，调节（调速和换向）灵敏度高。通常高速液压马达的输出扭矩不大，仅几十Nm到几百Nm，所以又称为高速小扭矩液压马达。 低速液压马达的基本形式：径向柱塞式，例如多作用内曲线式、单作用曲轴连杆式和静压平衡式等。主要特点：排量大，体积大，转速低，有的可低到每分钟几转甚至不到一转。通常低速液压马达的输出扭矩较大，可达几千到几万 Nm ，所以又称为低速大扭矩液压马达。 液压马达与泵的相同点 原理上，马达和泵是可逆的。泵用电机带动，输出压力能（压力和流量）；马达输入压力油，输出机械能（转矩和转速）。 结构上，马达和泵相似。 马达和泵的工作原理均是利用密封工作容积的变化吸油和排油的。 泵:工作容积增大时吸油，减小时排出高压油；马达:工作容积增大时进入高压油，减小时排出低压油。 泵和马达的不同点 泵是能源装置，马达是执行元件。 泵的吸油腔一般为真空，通常进口尺寸大于出口，马达排油腔的压力稍高于大气压力，没有特殊要求，可以进出油口尺寸相同。 泵的结构需保证自吸能力，而马达无此要求。 马达需要正反转（内部结构需对称），泵一般是单向旋转。 马达的轴承结构、润滑形式需保证在很宽的速度范围内使用，而泵的转速虽相对比较高，但变化小，故无此苛刻要求。 马达起动时需克服较大的静摩擦力，因此要求起动扭矩大，扭矩脉动小，内部摩擦小（如齿轮马达的齿数不能象齿轮泵那样少）。 泵希望容积效率高；马达希望机械效率高。 叶片泵的叶片倾斜安装，叶片马达的叶片则径向安装。 叶片马达的叶片依靠根部的扭转弹簧，使其压紧在定子内表面上，叶片泵的叶片依靠根部的压力油和离心力压紧在定子表面上。 液压马达的容积效率比泵低，通常泵的转速高。而马达输出较低的转速。 泵与原动机装在一起，主轴不受额外的径向负载。马达直接装在轮子上或与皮带、链轮、齿轮相连接，主轴将受较高的径向负载。 1.活塞式液压缸 (1) 双杆活塞式液压缸 结构原理 活塞两侧都有杆伸出。当两侧活塞杆直径相同、供油压力和流量不变时，活塞（或缸体）在两个方向上的运动速度?和推力F都相等，即 结构 缸体固定结构，液压缸的左腔进油，推动活塞向右移动，右腔回油；反之，活塞反向移动。其运动范围约等于活塞有效行程的 3倍，一般用于中小型设备。 活塞杆固定结构，液压缸的左腔进油，推动缸体向左移动，右腔回油；反之，缸体反向移动。其运动范围约等于缸体有效行程的 2倍，因此常用于大中型设备中。实际上液压缸的运动范围还要考虑活塞和缸盖等尺寸所占用的空间。 固定方式 (2) 单杆活塞式液压缸 结构原理 液压缸的一端有活塞杆伸出，在另一端没有活塞杆伸出，这样使液压缸两腔有效作用面积不相等，当向液压缸两腔分别供油，且压力和流量都不变时，活塞在两个方向上的运动速度和推力都不相等。 运动速度和推力 无杆腔进油活塞的运动速度?1和推力F1分别为 有杆腔进油且无杆腔回油时，活塞的运动速度?2和推力F2分别为 运动速度和推力 连接方式 差动连接 欲使差动连接缸的往复运动速度相等，即?3 =?2 ，则 单杆活塞式液压缸(6/6) 差动连接时液压缸实际的有效作用面积是活塞杆的横截面积。与非差动连接无杆腔进油工况相比，在输入油液压力和流量都不变的条件下，活塞杆伸出速度较大而推力较小。在实际应用中，液压传动系统常通过控制阀来改变单杆活塞缸的油路连接，使它有不同的工作方式，从而获得快进（差动连接）工进（无杆腔进油）快退（有杆腔进油）的工作循环。差动连接是在不增加液压泵容量和功率的情况下，实现系统快速运动的有效方法。它的应用常见于组合机床和各类专用机床中。 单杆缸往复运动范围是有效行程的2倍，其结构紧凑，应用广泛。 固定方式 2.柱塞式液压缸