机械手笛卡尔空间轨迹规划研究摘要.pdfVIP

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2017-06-10 发布于北京
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机械手笛卡尔空间轨迹规划研究摘要.pdf

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第3期机械设计与制造 2013年3月 MachineryDesignManufacture 49 机械手笛卡尔空间轨迹规划研究林仕高，刘晓麟，欧元贤 (华南理工大学机械与汽车工程学院，广东广州510640) 摘要：研究PUMA560机械手在笛卡尔空间中的轨迹规划问题。通过分析机械手轨迹运动中的启停加减速和连续轨迹过渡算法，提出在机械手末端轨迹曲线的启停段加入正弦加减速过程，同时在连续轨迹的两条曲线间运用5次多项式过渡曲线的新算法，使得机械手末端轨迹速度连续平滑和加速度连续，有利于提高机械手的运行速度和减少机械手的机械证通过轨迹规划算法。关键词：轨迹规划；笛卡尔空间；正弦加减速；五次多项次过渡曲线中图分类号：THl6；TP241文献标识码：A 文章编号：100l一3997(2013)03—0049—04 The of of inCartesian Study TrajectoryPlanningManipulator Space L[N Yuan-xian Xiao-lin，OU Shi-gao，LIU ofMechanicalandAutomobile China 510640， (College Engineering，SouthUniversityofTechnology，GuangdongGuangzhou China) Abstract：TheOnthe inCartesian the Acc／Dec st嘶is trajectoryplanningofmanipulatorSpace．Accordingtoanalysisofthe inthe or thetransitionbetween curves，口new Acc／ process5孵ofthestartingem矗，曙and conjoint algorithm ofsine-shape Decandtransitionbased is the is ends 011．quanticpolynomialpresented．8yalgorithm．thetrajectoryoff拓manipulator smoothandcontinuousin acceleration ClM1)e$，that veloc渺and improves￡，圮maniPulatorpe咖m埘lcebyreducing mechanicalvibrationand11)eoLThe is inVC++6．0andMadab withPUMA560 IDE．and algorithmprogrammed verified