车载系统中综合地图匹配算法研究.doc

基于地图匹配的高精度GPS自主车辆导航系统的实现 来源：测控技术 1999 ???作者： ???发表时间：2010-06-22 16:54:42??? 摘　要：概述了高精度GPS自主车辆导航系统的主要实现方案。针对自主车辆导航系统对低成本的要求，给出了基于地图匹配的高精度GPS自主车辆导航系统的实现，详细论述了该系统的地图匹配算法、软件流程及硬件设计，最后给出了该系统的实际路试结果。　　关键词：全球定位系统，自主导航，地图匹配 Implementation of High-precision GPS Autonomous NavigationSystem Based on Map-matching for Vehicle 　　Abstract：The dominant systematic design themes of high-precision GPS autonomous navigation system for vehicle are briefly discussed. In order to decrease the cost of autonomous navigation system for vehicle, the implementation of high-precision GPS autonomous car navigation system based on map-matching is presented.The core arithmetic of map-matching, relevant flowchart for software and hardware design, are described in detail. Finally the results of the field road-test are given.　　Key words：GPS,autonomous navigation,map-matching 1　GPS自主车辆导航系统　　 建立智能交通管理系统(ITS)，可以合理地利用现有道路交通，有效调整需求，充分发挥道路交通的潜能，提高道路通行能力，改善服务水平，有效地解决交通拥挤的现象。　　作为ITS系统的关键——自主车辆导航系统在引入GPS技术之后，发展迅速。　　由于目前GPS的民用标准定位服务(SPS)仅仅提供100 m的定位精度(当选择可用性SA打开时)，为了提高GPS自主车辆导航系统的定位精度，出现了多种基于GPS技术的高精度自主车辆导航系统解决方案。这些实现方案的核心技术主要有：差分GPS技术、DR(dead reckoning)航位推算技术和地图匹配技术。　　差分GPS技术通过引入差分修正信息，补偿由于SA造成的定位误差，该技术需要建立GPS差分基准站及相应的数据链路。航位推算技术是一种古老的导航技术，它主要借助于辅助的航向传感器和里程计，完成定位推算。地图匹配导航主要的依据是车辆行驶的道路约束前提，在地图精度有保证的前提下，地图匹配算法可以大大改善GPS自主车辆导航系统的定位精度。　　由于差分GPS技术所需费用较高，因此在车辆导航等要求低成本的应用中较少采用。所以，高精度GPS自主车辆导航系统主要采用图1所示的实现方案。? 图1　高精度GPS自主车导系统主要实现方案 　　美国政府在1996年3月29日由克林顿总统发表的GPS政策指令中许诺将在10年内取消SA。而由美国国家通讯及信息管理局(NTIA)和联邦通讯委员会(FCC)牵头提出的GPS现代化计划中，将增补民用码载波LC，并提高GPS广播星历的精度，强化GPS系统的民用定位性能。　　因此，可以预见纯GPS导航定位系统的定位精度及其可用性将大大提高，这为基于地图匹配的高精度低成本纯GPS自主车辆导航系统的使用奠定了基础。 2　基于地图匹配的高精度GPS自主车辆导航系统实现2.1　高精度GPS自主车导系统地图匹配算法　　地图匹配可以简单地描述为：在车辆被约束在道路上的前提下，将车辆的GPS导航定位输出(误差较大)匹配到最邻近的道路上的相应点(误差较小)的过程。　　经典的地图匹配算法主要有：点到点的匹配、点到弧段的匹配、弧段到弧段的匹配(仅使用地图路网的几何特征)和点到弧段的匹配、弧段到弧段的匹配(利用路网的几何和拓扑特征)［1～3］。这些方法，或者较为简单而无法实际使用，或者计算量较大而无法实时进行。　　下文给出作者已完成的基于地图匹配的高精度纯GPS自主车导系统所采用的利用历史定位信息及航向信息的实时地图匹配算法。　　首先，将地图匹配问题形式化描述为：车辆按照有限路网R行驶，在有限时刻｛0,1,□,T｝的GPS定位输出为Pt，实际位置为Ptp，则匹配