并联运动机床1.pptVIP

有效工作空间小 工件装卸不方便 伸缩杆 主轴部件 工作台 * 两根杆件 发生干涉 * 四、并联运动机床结构 * 1. 三杆并联机床 万向铰链 立 柱 主轴部件 球铰链 固定杆长的杆件 移动滑板 * 结构原理 机床底座上有 3 根按照 120°分布的立柱，立柱的顶端借助框形横梁连接，以加强机床刚度。 机床由 3 组杆件通过球铰支撑主轴部件，每组由两根固定杆长的杆件组成。 杆件的位移由滑板移动来实现，滑板由滚珠丝杆（直线电机）驱动，沿立柱导轨上下移动。 主轴部件可以实现 3 个坐标的运动，除完成切削加工工作外，还抓取待加工零件和放回加工完毕的零件。 * 并联机构 万向饺 直线电动机沿导轨移动 万向铰链 固定杆长的杆件 主 轴 万向铰链 * 电滚珠丝杆 电滚珠丝杆是伺服电动机与滚珠丝杆的集成，具有减少传动环节、结构紧凑等一系列优点。采用电滚珠丝杆可以大大简化数控机床的结构。 * 电滚珠丝杆的结构 电动机转子 滚珠丝杆 滚珠螺母 * 2. 六杆 Stewart 平台的演化 Stewart 平台 增加刚度和工作空间 * 两层固定平台 两层固定平台 万向铰链 伸缩杆 工作台 两层动平台 两层动平台 立 柱 * 机床配置和原理 机床底座上有 3 根按照 120°分布的立柱，立柱顶端借助框形横梁连接，以加强机床刚度。 6 根伸缩杆分为3组分别通过万向铰链固定在立柱的两侧，构成不同高度的两层上平台。 6 根伸缩杆同样在不同高度通过球铰链与主轴部件连接，构成不同高度的两层下平台。 伸缩杆的长度变化驱动主轴部件，实现加工轨迹所需的运动，工件固定在工作台上不动。 * 驱动滑板 长度固定的杆件 机床立柱 万向铰链 主轴部件 万向铰链 * 电主轴 万向铰链 万向铰链 * Stewart 运动平台 * 解码器 伺服电动机 万向铰链 外层滚珠丝杆 内层滚珠丝杆 滚珠丝杆的结构 * 5杆并联机构驱动的主轴部件 * * * * * 谢谢大家！ * *   一、并联运动机床概述 二、并联机床技术的研究和发展 三、并联机床的特点 四、并联运动机床结构 五、并联机构的应用 新概念并联运动机床 一、并联运动机床概述 　1. 新概念机床－并联运动机床 并联机床(Parallel Machine Tools)，又称并联结构机床(Parallel Structured Machine Tools)，虚拟轴机床(Virtual Axis Machine Tools)，也曾被称为六条腿机床、六足虫(Hexapods)、21世纪的机床。如图1所示 * 立 柱 主轴部件 工作台 杆 件 滑 板 工作空间 * * * * 并联机床是基于空间并联机构Stewart平台原理开发的，它是并联机器人机构与机床结合的产物； 它克服了传统机床串联机构刀具只能沿固定导轨进给、刀具作业自由度偏低、设备加工灵活性和机动性不够等固有的缺陷； 可实现多坐标联动数控加工、装配和测量多种功能，更能满足复杂特种零件的加工。 自其1994年在美国芝加哥机床展上首次面世即被誉为是“21世纪的机床”，成为机床家族中最有生命力的新成员。 * 2.传统机床的串联机构 虚轴机床与传统机床相比有许多优异的性能。一般传统机床可看作是一个空间串联机构，如图2所示，它的横梁、立柱等部件往往承受弯曲载荷，而弯曲载荷—般要比拉压载荷造成更大的应力和变形，所以为了提高机床刚性，必须采用大截面的构件。 另外，当机床运动自由度增多时。需增加相应的串联运动链，机床的机械结构变得十分复杂。 * * 动立柱立式加工中心 传统的机床(以动立柱立式加工中心为例，如图3所示)从基座(床身)至末端运动部件，经过床身到滑座(在床身上作X轴运动)；滑座到立柱(在滑座上作Y轴运动)；立柱到主轴箱(在立柱上作Z轴运动)的先后顺序，逐级串联相连接的。 因此，当滑座在作X轴运动时，滑座上的轴和立柱上的轴也作了相应的空间运动，也即后置的轴必须随同前置的轴一起运动。这无疑增加了轴运动部件的质量。 * * 同时，加工时主轴上刀具所受的切削力反力，也依次传递给立柱、滑座，最终传递给床身，也即末端所受的力按顺序依次串联地传至最前端。 此外，这些作用力一般不通过构件重心，必然会产生弯矩和扭矩。 因此，前端构件不但要额外负担后端构件的重力(重量)，而且还要考虑承受切削力。这样一来，为了达到机床高刚度的要求，每部分结构件需具有相应的体积和材料。 * 总之，传统机床的串联结构特性，必然会导致移动部件的质量大、系统刚度低，而成为机