3-3模糊控制器设计.pptVIP

第3章 模糊控制 （续） 3.3.4 模糊控制器设计的基本方法（续-4） (2)定义各模糊变量的模糊子集 定义一个模糊子集，实际上就是要确定模糊子集隶属函数曲线的形状。将确定的隶属函数曲线离散化，就得到了有限个点上的隶属度，便构成了一个相应的模糊变量的模糊子集。 图3-14 隶属函数曲线 3.3.4 模糊控制器设计的基本方法（续-5） (3)建立模糊控制器的控制规则 模糊控制器的控制规则是基于手动控制策略，而手动控制策略又是人们通过学习、试验以及长期经验积累而逐渐形成的，存贮在操作者头脑中的一种技术知识集合。 常见的模糊条件语句及其对应的模糊关系R概括如下： (a)“若A则B”(即 if A then B) R=A×B (3—3—6) 例句：“若水温偏低则加大热水流量。” (b)“若A则B否则C(即 if A then B else C) (3—3—7) 例句：“若水温高则加些冷水，否则加些热水。” 3.3.4 模糊控制器设计的基本方法（续-6） (c)“若A且B则C”(即 if A and B then C) (3—3—8) 这条语句还可以表述为， “若A则若B则C”(即 if A then if B then C) (3—3—9) 例句：“若水温偏低且温度继续下降，则加大热水流量。” (d)“若A或B且C或D则E”(即 if A or B and C or D then E) (3—3—10) 例句：“若水温高或偏高且温度继续上升快或较快，则加大冷水流量。” 3.3.4 模糊控制器设计的基本方法（续-7） (e)“若A则B且若A则C”(即 if A then B and if A then C) (3—3—11) 这条语句还可以表述为： “若A则B、C”(即if A then B，C) 例句，“若水温已到，则停止加热水、停止加冷水。” (f)“若A1则B1或若A2则B2(即 if A1 then B1 or if A2 then B2) (3—3—12) 例句：“若水温偏高则加大冷水流量，或若水温偏低则加大热水流量。” 这条语句还可以表述为： “若A1则B1否则若A2则B2 (即 if A1 then B1 else if A2 then B2) 3.3.4 模糊控制器设计的基本方法（续-8） 3．精确量的模糊化方法 将精确量(数字量)转换为模糊量的过程称为模糊化(fuzzification)，或称为模糊量化。 模糊化一般采用如下两种方法： (1)把精确量离散化 (2)第二种方法是将在某区间的精确量x模糊化成这样的一个模糊子集，它在点x处隶属度为1，除x点外其余各点的隶属度均取0。 3.3.4 模糊控制器设计的基本方法（续-9） 4．模糊推理及其模糊量的非模糊化方法 把模糊量转换为精确量的过程称为清晰化，又称非模糊化(defuzzification)，去模糊化、解模糊化、逆模糊化、反模糊化，或称为模糊决策、模糊判决。 模糊推理及其模糊量的非模糊化过程有多种方法: (1)MIN—MAX一重心法 3.3.4 模糊控制器设计的基本方法（续-10） 推理过程如图3-18所示。 图3-18 MIN—MAX—重心法 3.3.4 模糊控制器设计的基本方法（续-11） 可以得到推理结果 为 (3—3—17) 是由综合推理结果 , ,…, 得到的，即 (3—3—18) 模糊集合 的“重心”可由下式计算 (3—3—19) 3.3.4 模糊控制器设计的基本方法（续-12） 例3-9 已知由MIN—MAX一重心法推理得到模糊子集为 利用MIN—MAX—重心法求z0。 解 利用式(3—3—19)，则有 加权系数的选取对系统的响应特性有直接的影响，调整加权系数可以在很大程度上改善系统的响应特性。 3.3.4 模糊控制器设计的基本方法（续-13）