第9章 Nyquist稳定判据.pptVIP

* 3.4，Nyquist稳定判据 利用柯西复角原理判稳定的思路： (1)使F(s)与系统传递函数相联系 (2)封闭曲线域为右半平面（或左半平面） (3)使封闭曲线为虚轴，与频率特性相联系 3.4，Nyquist稳定判据 2，D形围线和Nyquist图： G(s) H(s) + - 开环传递函数 闭环传递函数 闭环传递函数分母 DC(s) 闭环特征多项式 D0(s) 开环特征多项式 3.4，Nyquist稳定判据 (1) 沿虚轴顺时针包围右半平面的闭曲线称为D形围线。 (2)设F(s)=1+G0 (s)，s平面上的D形围线在F平面上映射的有向闭曲线称为Nyquist图。 当s平面上顺时针沿D形围线连续变化一周时，F平面上的Nyuist图顺时针包围原点N次。 多数情况，当s从0 ± j∞ 时, G0(s) 0, F(s) = 1+G0(s) 0 nm时 F(s)=1+G0 (s) 3.4，Nyquist稳定判据 N = m ― n DC(s)=0的根 闭环极点 D0(s)的根 开环极点 (3)开环频率特性G0(jω )和Nyuist图 开环传递函数G0(s)，令s = jω ，即开环频率特性G0(jω ) 当ω 由0 ∞ (负频部分无物理意义) 幅频特性 相频特性 G0(jω ) 3.4，Nyquist稳定判据 D形围线在G0(s)平面上的映射就是系统在G0(s)平面上的Nyquist图，也就是系统的开环幅相频率特性曲线。 F(s)平面上的原点即G0(s)平面上的(－1，j0)点 (-1,j0) 柯西复角原理：对于复变函数F(s)=1+G0 (s)，当S平面上沿D形围线顺时针变化一周，则在G0(s)平面上顺时针包围(-1,j0)点N=m-n次。 右半平面 F(s)=1+G0 (s) 3.4，Nyquist稳定判据 柯西复角原理：对于复变函数F(s)=1+G0 (s)，当S平面上沿D形围线顺时针变化一周，则在G0(s)平面上顺时针包围(-1,j0)点N=m-n次。 其中：n为G0(s)在右半平面的极点，也是F(s)=1+G0 (s) 的极点。 m为F(s)=1+G0 (s)在右半平面的零点，也是系统特征方程的极点。 3.4，Nyquist稳定判据 Nyquist稳定判据(在G0 (s)平面上) : 1，若系统开环稳定，则闭环系统稳定的条件是Nyquist图不包围(-1,j0)点。 （N = m － n = 0) 2，闭环系统稳定的充要条件是 N = －n ( N = m － n = －n 所以 m = 0 ) 推论：若Nyquist图顺时针包围(-1,j0)点，则系统一定不稳定。 (N = m － n , 若N≥ 1，n不会为负值，则必有m ≥1) 3.4，Nyquist稳定判据 例3.15已知开环传递函数 判断系统稳定性 Nyquist图画法(示意图) (1)特殊点 (2)趋势 单调递减 单调递减 由 由 由 *