第6篇 基于动态模型的异步电动机调速.ppt

6.7.2基于定子磁链控制的直接转矩控制系统 图6-41 带有滞环的双位式控制器 AΨR和ATR分别为定子磁链调节器和转矩调节器，两者均采用带有滞环的双位式控制器。 6.1 异步电动机动态数学模型的性质 6.6 异步电动机按转子磁链定向的矢量控制系统 6.2 异步电动机三相数学模型 6.3 坐标变换 6.4 异步电动机在正交坐标系上的动态数学模型 6.5 异步电动机在正交坐标系上的状态方程 6.8 直接转矩控制系统与矢量控制系统的比较 6.7 异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 6.7.2基于定子磁链控制的直接转矩控制系统 输出分别为定子磁链幅值偏差ΔΨs的符号函数Sgn（ΔΨs）和电磁转矩偏差ΔTe的符号函数Sgn（ΔTe ）。 P/N为给定转矩极性鉴别器，当期望的电磁转矩为正时，P/N=1，当期望的电磁转矩为负时，P/N=0，对于不同的电磁转矩期望值，同样符号函数的控制效果是不同的。 当期望的电磁转矩为正，即P/N=1时， 若电磁转矩偏差ΔTe0，其符号函数 Sgn（ΔTe）=1，应使定子磁场正向旋转，使实际转矩加大。 若电磁转矩偏差ΔTe0，其符号函数Sgn（ΔTe）=0，一般采用定子磁场停止转动，使电磁转矩减小。 当期望的电磁转矩为负，即P/N=0时， 若电磁转矩偏差ΔTe0，其符号函数Sgn（ΔTe）=0，应使定子磁场反向旋转，使实际电磁转矩反向增大； 若电磁转矩偏差ΔTe0，其符号函数 Sgn（ΔTe）=1，一般采用定子磁场停止转动，使电磁转矩减小。 6.1 异步电动机动态数学模型的性质 6.6 异步电动机按转子磁链定向的矢量控制系统 6.2 异步电动机三相数学模型 6.3 坐标变换 6.4 异步电动机在正交坐标系上的动态数学模型 6.5 异步电动机在正交坐标系上的状态方程 6.8 直接转矩控制系统与矢量控制系统的比较 6.7 异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 6.7.2基于定子磁链控制的直接转矩控制系统 6.1 异步电动机动态数学模型的性质 6.6 异步电动机按转子磁链定向的矢量控制系统 6.2 异步电动机三相数学模型 6.3 坐标变换 6.4 异步电动机在正交坐标系上的动态数学模型 6.5 异步电动机在正交坐标系上的状态方程 6.8 直接转矩控制系统与矢量控制系统的比较 6.7 异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 6.7.3定子磁链和转矩计算模型 定子磁链计算模型 两相静止坐标系上定子电压方程 移项并积分后得 6.1 异步电动机动态数学模型的性质 6.6 异步电动机按转子磁链定向的矢量控制系统 6.2 异步电动机三相数学模型 6.3 坐标变换 6.4 异步电动机在正交坐标系上的动态数学模型 6.5 异步电动机在正交坐标系上的状态方程 6.8 直接转矩控制系统与矢量控制系统的比较 6.7 异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 6.7.3定子磁链和转矩计算模型 图6-42 定子磁链计算模型 6.1 异步电动机动态数学模型的性质 6.6 异步电动机按转子磁链定向的矢量控制系统 6.2 异步电动机三相数学模型 6.3 坐标变换 6.4 异步电动机在正交坐标系上的动态数学模型 6.5 异步电动机在正交坐标系上的状态方程 6.8 直接转矩控制系统与矢量控制系统的比较 6.7 异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 6.7.3定子磁链和转矩计算模型 转矩计算模型 图6-43 电磁转矩计算模型 两相静止坐标系中电磁转矩 6.1 异步电动机动态数学模型的性质 6.6 异步电动机按转子磁链定向的矢量控制系统 6.2 异步电动机三相数学模型 6.3 坐标变换 6.4 异步电动机在正交坐标系上的动态数学模型 6.5 异步电动机在正交坐标系上的状态方程 6.8 直接转矩控制系统与矢量控制系统的比较 6.7 异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 6.7.4直接转矩控制系统的特点与存在的问题 直接转矩控制系统的特点： （1）转矩和磁链的控制采用双位式控制器，并在PWM逆变器中直接用这两个控制信号产生输出电压，省去了旋转变换和电流控制，简化了控制器的结构。 （2）选择定子磁链作为被控量，计算磁链的模型可以不受转子参数变化的影响，提高了控制系统的鲁棒性。 （3）由于采用了直接转矩控制，在加减速或负载变化的动态过程中，可以获得快速的转矩响应，但必须注意限制过大的冲击电流，以免损坏功率开关器件，因此实际的转矩响应也是有限的。 直接转矩控制系统存在的问题： （1）由于采用双位式控制，实际转矩必然在上下限内脉动； （2）由于磁链计算采用了带积分环节的电压模型，积分初值、累积误差和定子电阻的变化都会影响磁链计算的准确度。 6.1 异步电动机动态数学模型的性质 6.6 异步电动机按转子磁链定