车 辆 自主 导 航 中 道 路 边 界 识 别 算 法.pdfVIP

第 8卷 (A版) 第 6期 中国图象图形学报 Vo1．8(A)．No．6 2003年 6月 JournalofImageandGraphics Jun．2003 车辆 自主导航 中的道路边界识别算法 徐 杰” 李晓虎 王荣本” 施鹏飞” ”(上海交通大学 图象处理和模式识别研 究所 ，上海 200030) (东南大学机械工程系 ，南京 210096) ”(吉林大学交通学 院，长春 130025) 摘 要 一道路边界识别是车辆基于道路区域或边界信息 自动导航 的首要 问题．根据驾驶员视觉处理经验和车辆运 动轨迹方程，总结 出道路边界识别的先验知识与预测知识 ，在所选取的二次曲线道路形状模 型基础上．分别利用边 界识别算法和跟踪识别算法得到车辆起步和稳定行驶过程 中的实时道路边界信息 ，为车辆控制器计算 出位置偏差 和方向偏差两个参数，以实现车辆基于前 向单 目视觉的自主导航．通过对实际路面试验结果 的分析 ，证 明了该方法 的有效性和准确性 ． 关键词 模式识别 (520 ·2040) 机器视觉 自动导航 边界识别 边界跟踪 中圈法分类号 ：TP273．5 TP391．41 文献标识码 ：A 文章编号 ：1006—8961(2003)06—067405 Road EdgeDetection TechniqueforAuto—navigation ofVehicle XU Jie”．LIXiao—hu”．W ANG Rong—ben”，SHIPeng—fei (InstituteofImageProcessing＆PatternRecognition，ShanghaiJiaotongUniversity，Shanghai200030) ”(DepartmentofMechanicalEngineering，SoutheastUniversity，Nanjing210096) ”(CollegeofTransportation，JilinUniversity．Changchun130025) Abstract Road edge detection and tracking is a key technique for auto—navigation of vehicle based on the informationofroadedgeorroad region．Thispaperpresentspre—knowledgebasedonhumanvisualexperienceand predictionknowledgebasedonthekinematicsequationofvehicle．W iththeselectedroad shapemodel·roadedge detection and follow ing for intelligentvehiclewasexecuted by thecombination oftwo modules．Theroad edge detection module is used tO get the information about road edge when vehicle being started with the pre— knowledge，whiletheedgefollow ing moduleisstartedtOpredictthepositionofroadedgewhen vehiclerunning stablywiththepredictionknowledge，thentwocontrolequationparameters—locationand orientationdeviationare calculatedforautO—navi