3-2稳定性和误差分析.pptVIP

1 3.5　线性系统的稳定性分析 3.5.1　稳定的概念和线性系统稳定的充要条件 控制系统在实际运行中，总会受到外界和内部一些因素的扰动，例如负载和能源的波动、系统参数的变化、环境条件改变等。 任何系统在扰动作用下都会偏离原平衡状态，产生初始偏差。所谓稳定性，是指系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢复到原平衡状态的性能。 在经典控制理论中，认为若系统能恢复到原平衡状态，则称系统是稳定的；否则，称系统是不稳定的。 3 4 线性控制系统稳定性的定义如下：若线性控制系统在初始扰动的影响下，其过渡过程随着时间的推移逐渐衰减并趋向于零（原平衡状态），则称系统为稳定。反之，则为不稳定。 零输入下线性齐次微分方程在初始条件下的自由运动，工程上常用脉冲响应来等效研究。 如果当 t→∞时， 脉冲响应函数g(t)收敛到原来的平衡点，即有 则线性系统是稳定的。 5 　　 线性系统稳定的充要条件是：闭环系统特征方程的所有根都具有负实部，或者说，闭环传递函数的极点均位于s左半平面（不包括虚轴）。 不失一般性，设n 阶系统的闭环传递函数为： 线性系统的稳定性是系统自身固有特性，仅取决于结构参数，与初始条件和输入信号无关。 6 根据稳定的充要条件决定系统的稳定性，必须知道系统特征根的全部符号。如果能解出全部根，则立即可判断系统的稳定性。然而对于高阶系统，求根的工作量很大，常常希望使用一种直接判断根是否全在s左半平面的代替方法，下面就介绍劳斯代数稳定判据。 3.5.2　线性系统的代数稳定判据 首先给出系统稳定的必要条件：设线性系统的闭环特征方程 式中，a0 0 , si（i =1,2 ,  , n）是系统的n个闭环极点。 7 根据代数方程的基本理论，下列关系式成立： 从上式可以导出，系统特征根都具有负实部的 必要条件为： ai aj 0 ( i, j =1,2,  , n) 即闭环特征方程各项同号且不缺项。 如果特征方程不满足上式的条件，系统必然非稳定。但满足上式，还不能确定一定是稳定的，因为上式仅是必要条件。 8 1. 劳斯判据 L L L L sn sn-1 sn-2 sn-3 s0 a0 a1 a2 a3 a4 a5 an 劳斯判据采用表格形式，即劳斯表： 9 表中： （1）最左一列元素按s 的幂次排列，由高到低，只起标识作用，不参与计算。 （2）第一，二行元素，直接用特征方程的系数填入。 （3）从第三行起各元素，是根据前二行的元素计算得到。凡在运算中出现的空位，均置以零。运算一直进行到第n+1行，第n+1行仅第一列有值，且正好为特征方程最后一项系数 an。 系统稳定的充要条件是：劳斯表中第一列全部元素都要是正的。 劳斯表中第一列元素符号改变的次数，等于相应特征方程位于右半s平面上根的个数。 10 第一列元素 符号改变了2次，∴系统不稳定，且有两 个根具有正实部。 2.劳斯判据的应用 （1）判断系统的稳定性 例3-5 设有特征方程D(s) = s4 +2s3 + 3s2 + 4s + 5 = 0 试用劳斯判据判别该特征方程的正实部根的数目。 解：劳斯表 s4 s3 s2 s1 s0 1 3 5 2 4 6 1 5 5 11 例3-6 系统的特征方程为： D(s) = s3  3s + 2 = 0 试用劳斯判据判断系统的稳定性。 解：系统的劳斯表为： 第一种特殊情况：劳斯表中某行的第一列元素为零，而其余各项不全为零，或没有其余项。对此情况，可作如下处理： s3 s2 s1 s0 1 3 0 2 ∞ ① 用一个很小的正数ε 来代替第一列为零的项，从而使劳斯表继续下去。 ② 可用因子（s+a）乘以原特征方程，其中a可为任意正数，再对新的特征方程应用劳斯判据。 12 ∵ε→0+时，b1 0，劳斯表中第一列元素符号改变了两次 ∴系统有两个具有正实部的根，不稳定。 （s+3）乘以原特征方程，得新的特征方程为： D1(s) = D(s)(s + 3 ) = s4 + 3s3  3s2  7s + 6 = 0 s3 s2 s1 s0 1 3 0(ε) 2 2 s4 s3 s2 s1 s0 1