运动控制系统11年9月ch2整理.pptVIP

第1篇??直流调速系统 直流调速方法 引 言 直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。 由于直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础。因此，为了保持由浅入深的教学顺序，应该首先很好地掌握直流拖动控制系统。 根据直流电机的稳态转速方程   直流调速方法 由式（1-1）可以看出，有三种方法调节电动机的转速： （1）调节电枢供电电压 U； （2）改变电枢回路电阻 R； （3）减弱励磁磁通 ?。 （1）调压调速(调节电枢供电电压) 工作条件： 保持励磁 ? = ?N ； 保持电阻 R = Ra 调节过程： 改变电压 UN ? U? U? ?n ?， n0 ? 调速特性： 转速下降，机械特性曲线平行下移。 （2）调阻调速(改变电枢回路电阻) 工作条件： 保持励磁 ? = ?N ； 保持电压 U =UN ； 调节过程： 增加电阻 Ra ? R? R ? ?n ?，n0不变； 调速特性： 转速下降，机械特性曲线变软。 （3）调磁调速(减弱励磁磁通) 工作条件： 保持电压 U =UN ； 保持电阻 R = R a ； 调节过程： 减小励磁 ?N ? ?? ? ? ? n ?， n0 ? 调速特性： 转速上升，机械特性曲线变软。 三种调速方法的性能与比较 对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。 改变电阻只能有级调速；减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（即电机额定转速）以上作小范围的弱磁升速。 因此，自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主。调压调速能在较大的范围内无级平滑调速。 调压调速方案是采用晶闸管整流器或PWM变流器供电，可以实现有较宽调速范围的平滑无级调速。 调磁调速方案也是采用晶闸管整流器供电，能够实现基速(额定转速)以上小范围的弱磁无级平滑调速。 在实际应用中，往往以调压调速为主，调磁调速为辅，即在生产工艺需要的时候，调磁调速方案作为辅助配合调压调速方案，实现更大范围内的无级平滑调速。 改变电枢回路电阻调速方案是一种以耗电为代价的有级调速方案，显然，这是一种不可取的调速方案。 恒转矩调速方式 电机长期运行时，电枢电流应小于额定值 IN，而电磁转矩 Te = CT?I 。 在调压调速范围内，励磁磁通不变，容许的输出转矩也不变，称作“恒转矩调速方式”。 恒功率调速方式 在弱磁调速范围内，转速越高，磁通越弱，容许输出转矩减小，而容许输出转矩与转速的乘积则不变，即容许功率不变，为“恒功率调速方式”。 调压、调磁两种调速方式 第2章 转速反馈控制的直流调速系统 本章着重讨论基本的闭环控制系统及其分析与设计方法。 本章提要 2.1 直流调速系统用的可控直流电源 2.1.1晶闸管整流器-电动机系统（V-M系统） 2.1.1 直流PWM变换器-电动机系统 2.2稳态性能指标和直流调速系统的机械特性 2.2.1??转速控制的要求和稳态调速性能指标 2.2.2??直流调速系统的机械特性 2.3转速反馈控制的直流调速系统 2.3.1转速反馈控制直流调速系统的数学模型 2.3.3比例积分控制规律的无静差直流调速系统 2.3.4??直流调速系统的稳态误差分析 2.4??直流调速系统的数字控制 2.5??转速反馈控制直流调速系统的限流保护 2.1 直流调速系统用的可控直流电源 根据前面分析，调压调速是直流调速系统的主要方法，而调节电枢电压需要有专门向电动机供电的可控直流电源。 本节介绍几种主要的可控直流电源。 常用的可控直流电源有以下三种 *旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压。 静止式可控整流器——用静止式的可控整流器，以获得可调的直流电压。 直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，以产生可变的平均电压。 2.1.0 *旋转变流机组（G-M系统） *G-M系统工作原理 由交流电动机(称原动机，通常采用三相交流异步电