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VxWorks BSP 1， VxWorks BSP介绍 绝大多数的嵌入式硬件设备都需要某种类型的软件初始化和管理。这部分工作大部分是由设备驱动层来完成的，它对硬件进行控制和管理，并为上层软件提供所需要的驱动支持。设备驱动层也叫板级支持包（BSP），它包含了嵌入式系统的启动代码和部分设备驱动程序。目标机系统加电后，首先执行的代码就是BSP。BSP与上层应用通过系统定义的接口进行交互。BSP在VxWorks系统中所处的位置如1所示。 1 BSP在操作系统中的层次 作为介于底层硬件与VxWorks之间的一个软件接口，BSP主要负责目标机上电后的系统初始化、提供部分硬件的驱动程序。 VxWorks BSP构成 VxWorks的BSP组成文件由几类文件组成:源文件、头文件、makefile文件和派生文件。其中具体包含情况如下： Makefile：VxWorks及bootrom映像编译规则； Config.h：包含所有和系统相关的宏定义，需要添加和裁剪的内核组件。 romInit.s：此文件内容为bootrom引导程序和基于ROM的VxWorks映像的入口初始化汇编代码。系统上电后程序入口点为romInit( )，是系统执行的首条代码。同时它也设置了启动类型参数。硬件和设备初始化操作将具体由在sysLib文件中的sysHwInit( )函数实现。 sysLib.c：这个文件提供目标机或系统相关关的C程序。该文件提供了板级接口，通过此接口，应用程序的实现与目标系统无关。sysLib.c通常包含系统时钟中断、内存相关选项、串口挂接配置以及定义系统重启地址等操作。 hwconfig.c： 此文件提供了系统中各个设备驱动挂接的软件接口。 sysInterrupt.c： 对于需要加入中断控制器进行中断管理的板卡，该文件对中断控制器的底层驱动进行与上层intLib.h库中函数的挂接。 sysMmu.c：该文件定义了系统初始化时需要使用的与cache和MMU模块相关的数据结构。 VxWorks内核启动过程 系统上电后，首先会执行一段最小初始化代码。附加引导代码将处理器跳至ROM入口点；然后跳至一段C程序，将ROM中余下内容复制到RAM中。接下来，处理器跳至RAM入口。 2 可加载型VxWorks映像 如2所示，目标板上电后，由引导带代码将ROM引导程序拷贝到RAM_HIGH_ADRS处，并跳转到该地址执行ROM引导程序，根据配置好的加载程序，将指定开发主机目录下的可加载VxWorks映像下载到RAM_LOW_ADRS处，并跳转到此处运行。 3 ROM驻留型VxWorks映像 如3所示，目标板上电后，引导带代码在初始化后直接运行搬移程序，将整个VxWorks映像搬移到RAM_LOW_ADRS处，并跳转到此处运行。 VxWorks BSP的移植与调试 1 BSP启动代码修改 本系统在移植操作系统时需要对BSP做如下修改。 修改config.h： #define DEFAULT_BOOT_LINE lltemac(0,0)host:vxWorks h=172.18.131.46 e=172.18.131.45 u=nuaa pw=nuaa f=0x8 ROM_TEXT_ADRS 此宏定义为系统上电后（冷启动）加载的地址。 ROM_WARM_ADRS 此宏定义为系统调用reboot函数重启后加载的地址。 ROM_SIZE 此宏定义为ROM的大小，经编译后的VxWorks镜像大小与此值有关。 此外，添加 #if defined(XPAR_APU_FPU_PRESENT)((TOOL==gnu)||(TOOL==diab)) #undef INCLUDE_SW_FP #define INLCUDE_HW_FP 修改Makefile： CPU_VARIANT = ppc440_x5 TOOL = gnu TARGET_DIR = ppc440_0 VENDOR = Xilinx ROM_TEXT_ADRS、ROM_WARM_ADRS、ROM_SIZE、RAM_LOW_ADRS和RAM_HIGH_ADRS应与config.h中保持一致。 4.2 启动代码调试方法 提出一种针对系统初始化代码的调试方法首先，不使用printf函数，因为此函数已经是标准C函数，而在汇编代码romInit.s中，串口设备尚未配置，标准输入输出的驱动也未挂载，无法使用此函数进行输出查看，需要参考驱动程序最底层代码，了解串口输出时需要对IP核哪些寄存器进行配置。此外，应阅读CPU手册，了解POWERPC的指令集以及汇编的编程规范，这样就可以对汇编代码进行点灯调试。此方法被实际用于本项目VxWorks移植初期，在初期时系统上电后如果串口无输出，可采用点灯调试法逐步排除各种原因。 具体实现的