现代控制理论-7课案.ppt

现代控制理论Modern Control Theory(7) 俞 立 浙江工业大学 信息工程学院 第3章 能控性和能观性分析 状态空间模型建立了输入、状态、输出之间的关系。 状态方程反映控制输入对状态的影响； 输出方程反映系统输出对控制输入和状态的依赖。 运动分析揭示了输入和初始状态对系统运行状况的影响 问题：希望系统有期望的运行，能否通过适当的外部输 入来实现呢？ 有两个问题：系统是否有这样的能力？ 如何来设计相应的控制器？ 前一个问题是分析，提出了能控性概念！ 后一个问题是设计，需要有各种设计方法！ 能控性是系统的一种能力，状态能控性和输出能控； 卡尔曼提出了能控性概念，奠定了现代控制理论基础。 作业：查阅能控性的原始文章 报告文章中的原始思想 3.1 系统的能控性 系统模型 定义 对系统的一个状态x0，存在某个时间段[0, T] 上定义的控制信号u，使得在该控制信号的作用下， 系统状态从x0转移到x(T)=0， 则称状态x0是能控的。 若系统的所有状态都是能控的， 则称系统是完全能控的, 也简称为能控的。有时也称矩阵对 是能控的。 问题：如何来判断能控性呢？ 能控性判据 根据定义，能控性判断要求找到到使得闭环系统状态从初始状态转移到零状态的一