现代控制理论第四章课案.ppt

现代控制理论 第四章 线性系统的能控性与能观性  4.1 定常离散系统的能控性 只要计算出矩阵[B,AB]的秩，即可 4.2 定常连续系统的能控性 4.3 线性时变系统的能控性及能观性 4.4 线性时变系统的能控性及能观性 4.5 能控性与能观性的对偶关系 4.6 线性定常系统的结构分解 4.7 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系 4.8 能控标准形和能观标准形 4.9 系统的实现 定理4.6.3 存在非奇异矩阵To，对系统进行状态变换 ，可使系统的状态空间表达式变换成 其中 在变换后的系统中，将前n2维部分提出来，得到下式 这部分构成n2维能观子系统。 而后n-n2维子系统 为不能观子系统。 方法如下: 从能观性矩阵中选择n2个线性无关的行向量。 将所求行向量作为 的前n2个行，其余的行 　 对于能观性分解，变换矩阵的求法有其特殊性。应由构造其逆做起，即先求　　。 可以在保证 为非奇异矩阵的条件下任意选择。 例4.6.2 系统同例4.6.1，进行能观性分解。 计算能观性矩阵的秩 任选其中两行线性无关的行向量，再选任一个与之线性无关的行向量，得 状态变换后的系统状态空间表