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高机动智能机器人的设计 系 别： 电气与电子工程系 专 业： 自动化 姓 名： 卢志明 学 号： 122407218 指导教师： 武宗峰 河南城建学院 2010年 目 录 摘要………………………………………3 1 引言………………………………………………………4 2高机动智能机器人结构设计……………………………4 3 机器人车体的运动原理和特点…………………………4 4 高机动智能机器人的控制设计…………………………6 5 结束语……………………………………………………7 8 参考文献…………………………………………………7 摘 要 通过参考火星探测器的结构，将智能机器人车体平台设计为高自由度四驱动八轮移动平台，即可采用半自主加入外围模块的方式组成各种功能的机器人，因此既可大大缩减机器人的研究费用，又能将主要精力放在机器人的功能研发上，对智能机器人／E这一三维软件进行的，并通过该三维软件进行运动装配。 关键词:机器人;探测器;Pro/E ABSTRACT The paper presents the method to realize fuzzy control by using PLC in the process of automatic transformation of glass milling machine. First of all, it introduces the make-up of the system and utilizes transistor output-code PLC as host controller. Then it conducts an analysis of the system and provides the model of fuzzy control and the method to establish knowledge base. Finally it introduces the method of programming.A high speed current measurement is required as essential elements for supply current monitoring for circuits testing. Simulations with a CMOS NAND gate as CUT verify that the current measurement based the MAX4173 high-side current-sense amplifier very attractive for application as a dynamic supply current sensor .Key words: PLC; fuzzy control; glass machinery 1引言 智能机器人是一个复杂的软件、硬件综合体。除工业应用外，智能机器人已在军事、医疗、文娱、农业、林业、矿业等领域得到广泛应用。本设计研究的高机动智能机器人移动平台里的车体是一种具有高自由度的四驱动八轮装置，可以在此基础上采用半自主加入外围模块的方式组成各种军用、警用机器人，可以大幅缩减成本，并把精力集中于机器人功能的研发上。 2高机动智能机器人结构设计 本设计需要用到 Pro／ E这一三维实体设计软件，用此软件来设计出机器人车体的三维实体图形，并进行装配［1］。车体的内部结构示意图如图 1所示 机器人车体的三维实体图如图 2所示。 3机器人车体的运动原理和特点 3．1机器人车体的运动原理 如图 3所示，左侧第一个电动机、右侧第一个电动机控制车体的运动（前进、后退），左侧第二个电动机、右侧第二个电动机控制车轮的转到（通过连杆相连的车轮）以使车体能够实现跨越障碍物、爬楼梯。通过控制电机的正反转，来实现车体的加速、减速运动，当两个电机同时正转时，车体加速运动，当两个电机同时反转时，车体减速运动。当一个电机正传，一个电机反转时，可实现车体的转弯（左转、右转）。 3．2功能和特点 现在常见的能翻越障碍物的机器人采取的都是履带式机构，制造成本高昂，维修复杂，普及率不高［2－3］。提高机器人的活动能力同时降低了生产制造成本，在很大程度上扩大了移动机器人适用范围。 因为采用了价格低廉的轮式结构，减少了履带机器人的履带，同时保持了原有的灵活度，与现有的履