第3章 工业器人运动学和动力学.pptVIP

第3章 工业机器人运动学和动力;3.1 工业机器人的运动学 3;2. 点的齐次坐标　　如用四;齐次坐标并不是惟一的, 当列阵;3. 坐标轴方向的描述　　用;例如, 在图3.2中, 矢量v;当α=60°, β=60°, ;4. 动坐标系位姿的描述　　;5. 刚体位姿的描述　　机器;图 3.3 刚体的位置和姿态描;令n、o、a分别为X′、 Y′;6. 手部位姿的描述　　机器;手部位姿矢量为从固定参考坐标系;图 3.4 机器人手部的位置和;7. 目标物位姿的描述　　任;若让其绕Z轴旋转90°,记为R;图 3.5 目标物的位置和姿态;3.1.2 齐次变换及运算 　;图3.6　点的平移变换煮斡婪魔;记为: a′=Trans(Δx;注: ① 算子左乘: 表示;2. 旋转的齐次变换　　点在;图3.7　点的旋转变换蓑董豪绳;推导如下: 　　因A点是绕Z;所以 (3.17) 所以 (3;写成矩阵形式为 (3.20) ;记为: a′=Rot(z, θ;同理, (3.22) (3.2;图3.8所示为点A绕任意过原点;注: ① 该式为一般旋转齐次变;图 3.8 点的一般旋转变换 ;3.1.3 工业机器人的连杆参;图 3.9 连杆的几何参数 隙;如图3.10所示,相邻杆件n与;图 3.10 连杆的关系参数 ;这样, 每个连杆可以由四个参数;建立连杆坐标系的规则如下: ;表3.1 连杆参数及坐标系 到;2. 连杆坐标系之间的变换矩阵;该变换过程用一个总的变换矩阵A;3.1.4 工业机器人的运动学;依此类推, 对于六连杆机器人,;2. 正向运动学及实例　　如;图 3.11 SCARA装配;表3.2 SCARA装配机器人;该平面关节型机器人的运动学方程;如图3.11(b)所示,当转角;3. 反向运动学及实例 ;图 3.12 斯坦福(STAN;现在给出T6矩阵及各杆参数a、;只要列出A-11,在式(3.3;图3.13　斯坦福（STANF;3.2 工业机器人的动力学3.;可写成 Y=F(X) 将其微分;对于工业机器人速度分析和静力分;求微分有 (3.40) 写成;令 (3.42) 则式(3.4;图3.14 二自由度平面关节;由此可求得 (3.43) 　　;2. 工业机器人速度分析把式;若把J(q)矩阵的第1列与第2;逆速度雅可比J-1出现奇异解的;3.2.2 工业机器人静力分析;图 3.15 杆i上的力和力矩;利用静力平衡条件,杆上所受合力;2. 机器人力雅可比矩阵假定;式(3.50)可用虚功原理证明;图3.16　关节及末端操作虚位;设发生上述虚位移时, 各关节力;式中, δq表示几何上允许位移;3. 机器人静力计算的两类问题;3.2.3 工业机器人动力学分;2. 拉格朗日方程 首;那么,用拉格朗日法建立机器人动;3. 关节空间和操作空间动力学;其中, 　　对于n个关节的操作;H(q,q)是(n×1)离心力;图 3.17 二自由度平面关节;与关节空间动力学方程相对应,在;两个空间之间的关系可由以下三式;3.3.1 机器人规划的基本;为说明机器人规划的概念，我们举;首先，机器人应该把任务进行分解;上述例子可以看出，机器人的规划;取一个杯子 找到水壶 打开水壶;轨迹规划的目的是——将操作人员;简言之，机器人的工作过程，就是;上图中，要求的任务由操作人员输;对于PTP(点位控制)控制: ;对于CP(连续路径控制)控制:;轨迹规划问题又可以分为关节空间;下面具体介绍在关节空间内常用的;显然，这些光滑函数必须满足以下;（4-4）秀每娠寒欲锁砌峰蛹苛;例： 设机械手的某个关节;根据式(4-5)～(4-7)可;2）抛物线连接的线性函数插值 ;线性函数插值图利用抛物线过渡的;3.3.3 直角坐标空间法 ;3.3.4 轨迹的实时生成 ;3.3.5 路径的描述 ;3.3 工业机器人的运动轨迹规;图 3.18 机器人在路径上的;3.3.2 轨迹规划　　轨迹;在规划中,不仅要规定机器人的起;以2自由度平面关节机器人为例解;图 3.19 2自由度机器;设机器人手臂两个关节的运动用有;图 3.20 2自由度机器;如果希望机器人的手部可以沿AB;图 3.21 2自由度机器;3.3.3 关节空间的轨迹规划;这里初始和末端条件是: (3.;将初始和末端条件代入式(3.6;2. 抛物线过渡的线性运动轨迹;图 3.22 抛物线过渡的线性;假设ti=0和tf时刻对应的起;将边界条件代入抛物线段的方程,;从而简化抛物线段的方程为 　;由上式可以求得 (3.75);把c2代入得 (3.77) ;如果初始时间不是零, 则可采用