第四章频率特性11.3.pptVIP

由频率特性求传递函数： 4.4节小结 时间常数 静态放大倍数 频率特性曲线 传递函数 注意根据相频与幅频特性对应关系确定其是否为最小相位系统。 0型系统伯德图低频段高度的确定 I型系统伯德图低频段高度的确定 II型系统伯德图低频段高度的确定 获取频率特性的方法 (1) 如果已知系统的传递函数，可将系统传递函数中的 代之以 ，即得到系统的频率特性函数。 (2) 如果已知系统的微分方程，可将输入变量以正弦函数代入，求系统的输出变量的稳态解，输出变量的稳态解与输入正弦函数的复数比即为系统的频率特性函数。 (3) 可以通过实验的手段求出。 频率特性函数的求取方法： 1.根据系统的传递函数求取 2.根据系统的微分方程求取 3.实验方法： 输入不同频率的正弦信号 输入脉冲信号 4.5节小结 系统频域性能指标 开环剪切频率 ： 开环频率特性幅值为 1 对应的频率。 闭环谐振频率 ： 产生谐振峰对应的频率。 闭环谐振峰值 ： 谐振频率处幅值的大小。 闭环截止频率 ： 对数幅频特性的幅值下 降到-3dB时对应的频率。 频率特性的性能曲线 频率特性的性能曲线 频率特性的性能曲线 * * * * * 建立系统时域和频域的对应关系。 * 建立系统时域和频域的对应关系。 3.一阶惯性环节 惯性环节的对数坐标图 10 -1 10 0 10 1 -20 -10 0 10 10 -1 10 0 10 1 -180 -90 0 90 3dB 精确曲线 渐近线 渐近线 转角频率 横坐标单位为1/T L(?) / dB φ(?) 4.一阶微分环节 转角频率：渐近线相交点。 一阶微分环节的对数坐标图 5.二阶振荡环节 在低频段， 在高频段， 6.延迟环节 典型环节的对数坐标图 ⑥ 4.3.2 一般系统伯德图作图方法 则 对一般系统 可见，系统幅频特性的伯德图可由各典型环节的幅频特性伯德图叠加得到。 同理，系统相频特性的伯德图亦可用各典型环节的相频特性伯德图叠加得到。 绘制系统Bode图的步骤 1、由传递函数求出频率特性函数G(jw)； 2、 将G(jw)转化为若干典型环节的频率特性相乘的形式； 3、求出各典型环节的转角频率；（由小到大排列） 4、最低频段的斜率取决于积分环节的数目v，斜率为-20v dB/dec。对数 幅频特性的渐近线每经过一个转角频率改变一次渐进线的斜率（惯性环 节减少20 dB/dec ；振荡环节减少40 dB/dec ；一阶微分环节增加 20 dB/dec ；二阶微分环节增加40 dB/dec ；） 5、根据误差修正曲线对渐近线进行修正，得出各环节的对数幅 频特性的精确曲线； 6、将叠加后的曲线移动20lgK，得到系统的对数幅频特性； 7、作各环节的对数相频特性，然后叠加而得到系统的对数相频特性； 8、有延时环节时，对数幅频特性不变，对数相频特性则应加上-τω。 例： 即 该系统可认为由下列五个典型环节组成： 例 -20dB/dec. -60dB/dec. -60dB/dec. -80dB/dec. 20lg7.5 L(?) / dB φ(?) 对于相同阶次的基本环节，当频率 从 0 变到 时，最小相位的基本环节造成的相移是最小的。 4.3.3 最小相位系统 系统开环传递函数在 S 右半平面上既无极点、又无零点的系统，称为最小相位系统；否则，为非最小相位系统。 最小相位系统的相频特性和幅频特性是一一对应的，知道了系统幅频特性，其相频特性就唯一确定。 最小相位系统幅频、相频特性对应关系 例 设有下列两个系统，其中 系统1为最小相位系统，系统2为非最小相位系统。 两个系统的幅频特性一样，均为 而其相频特性分别为 幅频特性 相频特性 对数坐标图（Bode图）的概念 4.3节小结 2. 典型环节的Bode图 3. Bode图作图的一般步骤 4. 最小相位系统和非最小相位系统的定义及其特点 许多系统的物理模型很难抽象得很准确，其传递函数很难用纯数学分析的方法求出。对于这类系统，可以通过实验测出系统的频率特性曲线，进而求出系统的传递函数。 时间常数 静态放大倍数 频率特性曲线 传递函数 由伯德图的作图过程可知，幅频曲线的转折点对应的频率是时间常数的倒数。 下面讨论如何确定静态放大倍数。 4.4 由伯德图求系统传递函数 在低频时， 很小 可见，0型系统