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第六章 线性系统频率法校正;6.1 系统的设计与校正问题 6.2 常用校正装置及其特性 6.3 串联校正;6.1 系统的设计与校正问题;6.1.1 性能指标; ② 高阶系统频域指标与时域指标的关系;6.1.2 系统带宽的选择; 另一方面 ,进入系统输入端的信号既有输入信号r(t) ,又有噪声信号n(t) .如果输入信号的带宽为 0 ~ ?M ,噪声信号集中起作用的频带为 ?1 ~ ?n ,则控制系统的带宽频率通常取为;6.1.3 校正方式; 前馈校正又称顺馈校正 ,是在系统主反馈回路之外采用的校正方式 .前馈校正装置接在系统给定值(或指令、参考输入信号)之后 ,主反馈作用点之前的前向通道上 ,如图6-3(a)所示 ;另一种前馈校正装置接在系统可测扰动作用点与误差测量点之间 ,对扰动信号进行直接或间接测量 ,并经变换后接入系统 ,形成一条附加的对扰动影响进行曲补偿的通道 ,如图6-3(b)所示 .; 复合校正方式是在反馈控制回路中 ,加入前馈校正通路组成一个有机整体 ,如图6-4所示 .其中(a)为按扰动补偿的复合控制形式 ,(b)为按输入补偿的复合控制形式 .; 一般说来 ,串联校正设计比反馈校正设计简单 ,也比较容易对信号进行各种必要形式的变换 .串联校正装置又分无源和有源两类 .在有源串联校正装置中 ,经常采用PID控制器 .;6.2 常用校正装置及其特性; 无源校正网络;通常 , ?称为分度系数 ,T叫做时间常数 .由式(6-18)可见 ,采用无源超前网络进行串联校正时 ,整个系统的开环增益要下降 ? 倍 ,因此需要提高放大器增益加以补偿 .;?与?m及10lg ?的关系曲线如图6-13(b)所示 .; 无源迟后网络 电路图如图6-14(a)所示 .; 对数频率特性如图6-14(b)所示 .最大迟后角?m发生在最大迟后角频率?m处 ,且正好是1/T与1/bT的几何中心 .计算?m及?m的公式分别为;b与 和 的关系曲线如图6-15所示 .考虑到使用方便图曲线画在对数坐标上 .; 无源迟后-超前网络 电路图如图6-16(a)所示 .其传递函数为;其中 ,等式右边的前半部分为网络的迟后部分 ,后半部分为网络的超前部分 .无源迟后-超前网络的对数幅频渐近特性如图6-16(b)所示 ,其低频部分和高频部分均起始于零分贝线 .由图可见 ,只要确定?a、 ?b和 ? ,或者确定Ta、Tb和 ? 三个独立变量 ,图6-16(b)的形状即可确定 .;6.3 串联校正;6.3.1 频率响应法校正设计; 在频域内进行系统设计 ,是一种间接设计方法 ,又是一种简便的方法 .这是由于开环系统的频率特性与闭环系统的时间响应有关 .一般的说 ,开环频率特性的低频段表征了闭环系统的稳态性能;开环频率特性的中频段表征了闭环系统的动态性能 ;开环频率特性的高频段表征了闭环系统的复杂性和噪声的抑制性能 .;6.3.2 串联超前校正;超前特性 .显然 , 成立的条件是; 例6-3 设控制系统如图6-22所示 . 若要求系统在单位斜坡输入信号作用 时 ,位置输出稳态误差 ,开环系 统截止频率 (rad/s) ,相角裕度 ,幅值裕度 .试设计串联无源超前网络 .;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;为了补偿无源超前网络产生的增益衰减 ,放大器的增益需提高4倍, 否则不能保证稳态误差要求 .;串联超前校正受以下两个因素的限制;6.3.3 串联迟后校正; ⑤ 根据下述关系式确定迟后网络参数b和T; ⑥ 验算已校正系统的相角裕度和幅值裕度 .; 然后画出未校正系统的对数幅频渐近特性 ,如图6-25所示 .由图得 ,再算出;现在作如下计算:; 采用串联迟后校正 ,既能提高系统稳态精度 ,又基本不改变系统动态性能 .以图6-25为例 ,如果将已校正系统对数幅频特性向上平移21dB ,则校正前后的相角裕度和截止频率基本相同 ,但开环增益却增大11倍 .; ② 为了满足严格的稳态性能要求 ,当采用无源网络校正时 ,