非线性控制系统研究2.docVIP

问题描述 锅炉气温状态变反馈控制系统 主气温控制对象 已知燃烧扰动通道： （1）对电站锅炉气温PID控制系统加入死区模块。 （2）比较非线性参数变化后对系统的影响。 理论方法分析 在实际中，几乎所有的控制系统中都存在非线性元件，或者是部件中含有非线性。在一些系统中，人们甚至还有目的地应用非线性部件来改善 系统性能。 自动控制系统的非线性特性，主要是由受控对象、检测传感元件、执行机构、调节机构和各种放大器等部件的非线性特性所造成的。在一个控制系统中，只有包含有一个非线性元件，就构成了非线性控制系统。在自动控制系统中经常遇到的典型非线性特性有饱和特性、死区（即不灵敏区）特性、间隙特性、摩擦（即阻尼）特性、继电器特性和滞环特性等。这些非线性特性一般都会对控制系统的正常工作带来不利的影响。但是，在有些情况下，也可以利用某些非线性特性（例如继电器特性、变放大系数特性等）来改善控制系统，是指比纯线性系统具有更为优良的动态性能。下面就三种典型非线性特性，及非别对自动控制系统的影响。 饱和特性的特点是当输入信号x的绝对值超过线性部分的宽度时，其输出信号y不再随输入的变化而变化，将保持为一个常数值。这相当于通过这一饱和非线性元件或环节的平均放大系数（增益）下降了。这就是放大器的饱和输出特性。试验研究表明，它可能是系统的过程时间家常和稳态误差增加，也可能使系统的振荡性减弱（振幅下降，振荡频率降低）。对于发散振荡的系统，由于饱和特性的影响，可以转化为自激荡的系统。 死区特性的特点是当输入信号x的绝对值不超过死区宽度时，死区非线性元件或环节将无信号输出，只有当输入信号大于死区宽度后，才会有输出信号，并与输入信号呈线性关系。死区对控制系统的影响，首先是造成系统的稳定误差。一般不会加强过度过程中的振荡性，振荡强度下降，从而增加了系统的稳定性，死区能滤掉输入端小幅值的干扰信号，增加系统的抗干扰能力。另外，在随动系统中，死区会造成输出信号的滞后。 实验设计与实现 首先使用MATLAB的SIMULINK绘制出模拟系统系统框图，如图1所示 图1 所显示的波形图如图2，其中死区宽度和线性部分宽度都选择0.1 图2 其中蓝线为添加饱和非线性，紫线为添加死区非线性，黄色为PID控制器 当死区宽度和线性部分宽度都选择0.5时，波形图如图3 图3 当死区宽度和线性部分宽度都选择0.8时，波形图如图4 图4 当死区宽度和线性部分宽度都选择1.2时，波形图如图5 图5 实验结果与分析 在PID整定好之后加入死区模块当做执行器，随着死去特性宽度a不断扩大，我们可以从图中发现死区模块减弱了系统的震荡性，同时也加强了系统波形的稳定性，但是会严重造成输出信号的滞后。 而在加入饱和模块以后，a的取值越小对输出波形的幅值的限制也就越大，随着a的取值变大，输出波形渐渐向PID整定后的波形靠拢，从图4中我们可以发现只有2条输出曲线，其实是因为饱和模块与PID整定的波形重合了而已。 结论与讨论 死区模块能让系统的输出波形无限期的延后，而饱和模块能使系统较快的达到稳定，但是会增加系统的稳态误差。但是书上提及的饱和模块能使系统的震荡性减弱这一点我却在试验当中没能得到验证。不知道是出何原因。 事后感 试验课总算告一段落了，我觉得做任何事贵在坚持，这样才会有收获。 参考文献 《自动控制原理理论篇》 杨平 翁思义 主编 《自动控制理论实验与实践》 杨平 翁思义 主编