第10章-刚体的平面运动.ppt

O1 O ?O B C A (3) 再取 B 为基点，研究 C 点 ?ABC O ?O A B C ? ? r a b R 已知：半径为R的圆轮在直线轨道上作纯滚动。 求：圆轮的角速度。 ? 例题 10-6 O ?O A B C ? ? r a b R E 解：对机构进行运动分析 AB 杆作瞬时平动 由速度投影定理得 圆轮瞬心在E点 ?C §10-3 基点法求平面图形内各点的加速度 S A B ? ? 平面图形上任意一点的加速度等于基点的加速度与该点随图形绕基点转动切向加速度和法向加速度的矢量和。 O R C 已知：半径为R的圆轮在直线轨道上作纯滚动。 求：圆轮瞬心点的加速度。 解：圆轮瞬心在C点 ? ? O R C 取圆心O为基点 ? 例题 10-7 R B 45° A C ?AB 已知：半径为R的圆轮在直线轨道上作纯滚动。AB=l 求：（1）B端的速度和加速度 （2）AB杆的角速度和角加速度。 解：由速度分布可知 AB 杆瞬心在C点 ? 例题 10-8 R B 45° A ?AB (2) 取A点为基点，进行加速度分析 在 Bx、 By 轴投影得 ?AB y x O ?O A B C ? ? r a b R 已知：半径为R的圆轮在直线轨道上作纯滚动。 求：圆轮的角加速度。 ? 例题 10-6 O ?O A B C ? ? r a b R 解：（1）取A点为基点 研究B点的加速度 O ?O A B C ? ? r a b R （2）取B点为基点 在 CB 轴投影得: ?C A ?o O1 O B ?o 求：B 点的速度和加速度. 已知：OA=r，AB=2r，O1B =2 r ?0 ， ?0 = ? 例题 10-9 ?AB 解：对机构进行运动分析， AB 杆的瞬心为O点. A ?o O1 O B ?o ?AB (2) 对机构进行加速度分析 取A点为基点, 研究点B. 在 BA 轴投影得: B §10-4 运动学综合运用 ● 对于工程中复杂的机构运动，首先要分清各物体的运动形式，计算有关联接点的速度和加速度。 ● 对于有关运动量的计算有两种分析方法，全过程分析法和瞬时分析法。 ● 复杂的机构中，可能同时有平面运动和点的合成运动问题，应注意分别分析、综合应用相关理论。 求：（1）O2C 的角速度、加角速度 （2）OD 的角速度、加角速度 O1 O O2 A B C D ?o O1B= OB=OA=AB=AC=BC=O2C ? 例题 综-1 CHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY 第十章 刚体的平面运动 第10章 刚体的平面运动 ※ 几个有意义的问题 ※ 刚体平面运动分解为平动和转动 ※ 速度分析 ※ 瞬时速度中心及其应用 ※ 加速度分析 ※ 运动学综合应用 运动中刚体内任一点到某一固定平面的距离始终保持不变。 刚体的平面运动: §10-1 刚体平面运动的概述和运动分解 运动中刚体内任意一点到某一固定平面的距离始终保持不变。 §10-1 刚体平面运动的概述和运动分解 -------刚体的平面运动 ★刚体平面运动可简化为平面图形在其自身平面内的运动 A1A2 —— 平动 A 刚 体 平面图形 S 任一点始终在某一平面内运动 A2 A A1 S A B S S x y O 平面图形上的任意线段 AB 刚体平面运动方程： A B ? yA xA 绕基点的转动 A S B S A B x y O S A B B A x y O A B B A A 刚体平面运动 跟随基点平动 ★ 平面图形绕基点转动的角速度、角加速度是即平面图形的绝对角速度、角加速度。 基点 §10-2 求平面图形内各点速度的基点法 A x y O ? 平面图形的角速度－ ? B 基点－A A点速度－ 随基点A平动 绕基点A转动 平面图形的运动分解为： 随基点A平动的速度 随图形绕基点A转动的速度 平面图形上任意点的速度，等于基点的速度与该点随图形绕基点转动速度的矢量和。 1 基点法 R A B 已知： AB=l=200mm; vA=200mm/s 求：（1）杆端 B 的速度 （2）AB 杆角速度 ?AB 30° 解：取 A 点为基点 研究B点的速度 ? 例题 10-1 A B 已知： AB=l=200mm; vA=200mm/s 求：（1）杆端 B 的速度 （2）AB 杆角速度