控制系统最优设计方法.pptVIP

第8专题 最优化设计方法 ;针对随机系统按最优化方法设计控制器 ;LQG最优控制器也是由两部分组成，一部分是状态最优估计器；另一部分是最优控制规律。 ;1 最优控制规律设计 ;求解二次型最优控制问题可采用变分法、动态规划法等方法。这里采用离散动态规划法来进行求解。 动态规划法的基本思想是：将一个多级决策过程转变为求解多个单级决策优化问题，这里需要决策的是控制变量 u(k) （k＝0，1，…，N－1）。;令二次型性能指标函数 ;由上式和连续被控对象的离散化状态方程，有;首先求解u(N-1)，以使 最小。求 对u (N－1) 的一阶导数并令其等于零： ;进一步求得最优的控制决策为;计算 公式归纳： ;无限时间最优调节器设计;计算机控制系统的最优设计，最经常碰到的是离散定常系统终端时间无限的最优调节器问题。当终端时间N→∞时，矩阵S?(k) 将趋于某个常数，因此可得到定常的最优反馈增益矩阵L，便于工程实现。 ;①设S?(k)是如下的黎卡堤（Riccati）方程 ;存在，且是与 无关的常数阵。;② S是如下的黎卡堤代数方程 ;③ 稳态控制规律 ;当满足上述结论中所给条件时，最优的反馈控制规律是常数阵；且使闭环系统渐近稳定。 最优反馈控制规律的计算，既可以通过直接黎卡堤代数方程求解，也可以通过迭代法解黎卡堤差分方程求得。 结论条件“是正定对称阵