第3章线性控制系统的动态分析(恢复).pptVIP

由解的唯一性可得： 例3.4.1 考虑离散时间系统： 其中： 试求 时系统的状态解。 解法1（递推法） 由此递推下去，可得到状态的离散时间的解。 . . . 解法2：（Z变换法） 用Z变换法，先计算 则有： 则有： 因 所以 Z反变换得： 3.5 MATLAB在线性系统动态分析中的应用 3.5.1应用MATLAB计算线性定常系统的矩阵指数(状态转移矩阵) 3.5.2应用MATLAB 求定常系统时间响应 3.5.3应用MATLAB 变连续状态空间模型为离散状态空间模型  3.5.1应用MATLAB计算矩阵指数 1. 应用MATLAB 符号数学工具箱求矩阵指数闭合解析式 基于矩阵指数的拉普拉斯变换求解法，可调用MATLAB 符号数学工具箱（Symbolic Math Toolbox）中的符号运算函数先算出“预解矩阵” ， 再对“预解矩阵”进行拉普拉斯反变换即求得 。 另外，MATLAB 符号数学工具箱中有专用于计算矩阵指数的指令expm（）可调用。 【例 1 】 已知 ,应用MATLAB求 %MATLAB Program 2_1a syms s t %定义基本符号变量s 和t A=[4,0,0;0,3