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PID仿真步骤 温州大学 成林俞 在模拟控制系统中，控制器中最常用的控制规律是PID控制。PID控制器是 一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差。PID控制规律写成 传递函数的形式为 E(s) 1 Ki G(s) K (1 T s)K  K s U(s) p Ts d p s d i K K K K T  p 式中， 为比例系数； 为积分系数； 为微分系数； 为积分时间常 P i d i K i K T  d PID 数； d 为微分时间常数。简单来说， 控制各校正环节的作用如下： K p 1 （）比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号，偏差一旦产生，控制器立 即产生控制作用，以减少偏差。 2 （）积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决 T T 于积分时间常数 ， 越大，积分作用越弱，反之则越强。i i （3）微分环节：反映偏差信号的变化趋势 （变化速率），并能在偏差信号变得太 大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速 度，减少调节时间。 实验步骤： 1、在MATLAB命令窗口中输入 “simulink”进入仿真界面。 2、构建PID控制器： 1 Simulink File/New/Model , SimulinkLibrary （）新建 模型窗口 （选择“ ”）在 Browser 中将需要的模块拖动到新建的窗口中，根据PID控制器的传递函数构建 出如下模型： 各模块如下： MathOperations模块库中的Gain模块，它是增益。拖到模型窗口中后，双 击模块，在弹出的对话框中将 ‘Gain’（中的 ‘1’）分别改为 ‘Kp’、‘Ki’、‘Kd’， 表示这三个增益系数。 Continuous模块库中的Integrator模块，它是积分模块；Derivative模块，它 是微分模块。 MathOperations模块库中的Add模块，它是加法模块，默认是两个输入相加， ListofSigns ++ + 双击该模块，将 ‘ ’框中的两个加号（ ）后输入一个加号（ ）， 这样就改为了三个加号，用来表示三个信号的叠加。 PortsSubsystems模块库中的In1模块（输入端口模块）和Out1模块（输 出端口模块）。 2 PID （）将上述结构图封装成 控制器。 ①创建子系统。选中上述结构图后再选择模型窗口菜单 “Edit/Creat Subsystem”