第6章 Matlab应用之动力学与振动.pptVIP

6.3 多自由度系统 6.3.1 多自由系统的固有频率问题 一、力学模型 二、运动微分方程 * 三、Matlab求解 例6.5 三自由系统的振动模态及固有频率 设k1=100N/m， k2=50N/m， m1=m2=m3=100kg。 求特征值与特征向量的程序如下： k=[100,-100,0;-100,150,-50;0,-50,50] m=diag([100,100,100]) [VibrationMode,EigenValue]=eig(k,m) * 附录：ode45函数 如果系数矩阵A的特征值连乘积小于零，且绝对值最大和最小的特征值之比（刚性比）很大，则称此类方程为刚性方程 ode是Matlab专门用于解微分方程的功能函数。该求解器有变步长（variable-step）和定步长（fixed-step）两种类型。不同类型有着不同的求解器，其中ode45求解器属于变步长的一种，采用Runge-Kutta算法； ode45表示采用四阶，五阶Runge-Kutta单步算法,截断误差为(Δx)^3。解决的是Nonstiff(非刚性)常微分方程。 * 附录：ode45函数 [T,Y]=ode45(@fun, TSPAN,Y0) [T,Y]=ode45(@fun, TSPAN,Y0,options) [T,Y]= ode45(@fun, TSPAN,Y0,options,P1,P2,…) [T,Y,TE,YE,IE]= ode45(@fun, TSPAN,Y0,options,P1,P2,…) 调用格式： 说明： 输出变量T为返回时间列向量；解矩阵Y的每一行对应于T的一个元素，列数与求解变量数相等。 @fun为函数句柄，为根据待求解的ODE方程所编写的ode文件（odefile）； TSPAN＝[T0 TFINAL]是微分系统y＝F(t,y)的积分区间；Y0为初始条件 options用于设置一些可选的参数值，缺省时，相对于第一种调用格式。P1，P2，…的作用是传递附加参数P1，P2，…到ode文件。当options缺省时，应在相应位置保留[]，以便正确传递参数。 * 附录：ode45函数 所谓的odefile实际上是一个Matlab函数文件，一般作为整个求解程序的一个子函数，表示ode求解问题 ode文件的最简单格式必须有一个自变量t和函数y作为输入变量，一个y的导函数作为输出变量。其中自变量t不论在ode文件中是否使用都必须作为第一输入变量，y则必须作为第二输入变量，位置不能颠倒。 可以向ode文件中传递参数，数目不受限制 odefile * 附录：ode45函数 为了能够解出方程，要用指令odeset确定求解的条件和要求。在MATLAB中，求解方程组的指令都有默认的求解的条件和要求（由结构数组options表示），但可以用odeset修改或重新建立， odeset options=odeset(‘name1’,value1,’name2’,value2,…)options=odeset(oldopts,‘name1’,value1,’name2’,value2,…)options=odeset(oldopts,newopts)odeset 语句格式如下： * 附录：ode45函数 第一种调用格式是指定各个参数的取值，对不指定取值的参数，取默认值。在不引起混淆的情况下，参数名可以只键入前面的几个字母，也不必区分大小写，如用“abst”表示AbsTol.但数值的输入必须格式正确，否则仍采用默认值。 第二种格式使用了原来的优化选项，但对其中的参数1等指定了新值。 第三种格式合并了两个优化选项oldopts newopts，重复部分取newopts的指定值）： 第四种格式可在屏幕上显示如下全部可设置的参数及其默认值。 * 附录：ode45函数 键入help odeset可查看全部参数的说明，下面对其中几个参数举例说明。RelTol? ?? ?? ?? ?? ?相对误差，默认值为1e-3AbsTol??????????????绝对误差，默认值为1e-6OutputFcn? ? 输出方式，默认值为‘odeplot’,其它选项有：? ?? ?? ? odeplot? ?? ? 按时间顺序画出全部变量的解? ?? ?? ? odephase2? ? 二维相空间中两个变量的图形? ?? ?? ? odephase2　三维相空间中三个变量的图形? ?? ?? ? odeprint? ?? ? 打印输出 参看课本P129 * * * 上一页 目录 下一页 返回 * 学习要求 能够运用Matlab基本原理，对物体的运动轨迹和单自由度系统进行简单的动力学分析。 * 目录 6.1 轨迹 6.2 单自