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对原有机构分析 对原有机构进行分析 (2)slider-crank mechanism Suppose that K，stroke H and offset e are known.Find lAB、lBC. H C1 C2 e 解：选定ml H C1 C2 e M P N E 有一组解。 q B2 B1 A (3)Oscillating guide-bar mechanism 已知：K及机架长度lAC。 求：lAB=? 解：如图所示 A C B j 摆动导杆机构有q =j 例3:设计一曲柄摇杆机构。 已知K=1，lCD=75mm，摇杆与机架两 极限位置夹角为j1=30°、j2=90°。求满 足条件的lAB、 lAD和lBC。 90° 30° D C1 C2 90° 30° D C1 C2 解: B1 A 45 A D 改变上述题目条件: 已知K=1，lAD=75mm，lAB=10mm，当 曲柄与连杆共线且摇杆处于距A较远的极限 位置时，曲柄与机架夹角为45°。求lCD及 lBC。 解: B1 B2 d12 45° A D A2 (B2) D2 C1 例4:已知滑块和摇杆的对应位置 如图所示, 偏距为e。求lAB及lBC。 e E1 E2 E3 A C3 C2 C1 e C1 C2 C3 E1 E2 E3 A 解: c1′2 c23′ B2 C1′ C3′ K---Coefficient of travel speed variation 上式可导出 K1有急回运动，K↑，q↑，急回运动显著。 具有急回运 动的机构有： The offset slider-crank mechanism; the oscillating guide-bar mechanism e≠0 θ≠0,K1 有急回。 A B C C B A θ 可以证得： ∵q =j ≠0， ∴K1 有急回。 B D C A 1 4 3 2 F vC 4.2.3 Pressure angle and transmission angle (压力角和传动角) 压力角： Fn Ft 运动输出件上所受驱动力的方向与 该点绝对速度方向所夹锐角，用a 表示。 Ft ↑, a↓, 传动性能 好，所以amax≤[a] 在实际机构中，a 不直观, 常用 a 的余角g 表示，g 为传动角。 传动角：压力角的余角，用g 表示。 从受力观点看,g ↑ ，Ft ↑，传力性能好。 即 g =90o- a 由于 Ft = Fcos a = Fsin g 一般：gmin≥[g]=40° 传递大扭矩时：gmin≥50° 位置的确定 gmin位置的确定 A B C D a b c d C1 C2 B1 B2 当∠BCD ＞90o时，g = 180o-∠BCD， ∴最小传动角出现在下列位置之一： 当∠BCD ＜90o时，g = ∠BCD。 位置的确定 A B C D a b c d C1 C2 B1 B2 1）当曲柄AB 与机架AD重叠共线时： 2）当曲杆AB与机架AD拉直共线时： ∴gmin出现在曲柄与机架共线的两 位置之一。 A B C D a b c d B1 B2 C1 C2 F v w 4.2.4 Dead-point positions(死点位置) 死点位置：在有往复运动构件的机构中， 当作往复运动的构件为主动件时，从动件 与连杆共线的位置即为死点位置。 死点位置特点： g =0o，a=90o，从动件不动。 4.3.1 设计的基本问题 1)满足预定的运动规律要求； 2)满足预定的运动轨迹要求。 方法：图解法(Graphic Method) ， 解析法(Analytical Method )，实验法(experimental method )。 (平面四杆机构的设计 ) 4.3 Design of four-bar linkages 4.3.2 图解法设计四杆机构 1.实现连杆预定位置的设计 （1）Two positions of coupler B1C1 and B2C2 are given below. Design the four-bar linkage. B1 B2 C1 C2 解： 1)连接B1B2，作其垂直平分线b12，A点 在b12上任找。 有无穷多解（若有限制条件，解可唯一）。 2)连接C1C2，作其垂直平分线c12，D点 在c12上任找。 B1 B2 C1 C2 b12 A c12 D 解：步骤同上类似,但有唯一解。 （2）已知连杆的三个位置B1C1、 B2C2和 B3C3，设计满足该三个位置的四杆机构。 B1 B2 B3 C1 C2 C3 B1 B2 B3 C1 C2 C3 b12