吉林大学《理论力学》17拉格朗日.pptVIP

* 动 力 学 吉林工业大学工程力学系CAI课件 第十七章 动力学普遍方程和 拉格朗日方程 §1 动力学普遍方程 §2 拉格朗日方程 §3 拉格朗日方程的首次积分 Lagrange’s Equation §17-1 动力学普遍方程 在理想约束条件下，由达朗伯原理和虚位 移原理有： 换成直角坐标： 此方程称为达朗伯---拉格朗日方程，又称 动力学普遍方程。 应用特点： 该方程是求解质点系动力学问题最普 遍的方法。特别是对非自由质点系，不必考 虑理想约束的约束反力，使求解过程大为简化。 具有理想约束的质点系，在运动的任何 瞬时，作用于质点系的所有主动力和所有惯 在任何虚位移中的虚功之和等于零！ 性力, 例 离心调速器以匀角速度ω转动，重 球A和B重均为P，套筒C重为Q， 可沿Y轴滑动，忽略杆重， 求角速度ω与偏角α关系。 α α ω x y A B C 有三个主动力， 两个惯性力，大小为 研究离心调速器 由动力学普遍方程 各点坐标及虚位移 代入上式，解得 α α ω x y A B C 将上式对广义速度 取偏导数，有 第一个拉格朗日关系式 设n个质点组成的质点系，受到s个完整约束, 则系统的自由度为 ，拉格朗日以 表示质点系的广义坐标。 §17-2 拉格朗日方程 → → 应有 将上式对广义坐标 取偏导数，有 经比较 第二个拉格朗日关系式 → → 而 由达朗伯---拉格朗日方程 = = i i . . 广义主动力 . . 广义惯性力 j 冠以负号并求和 . 广义惯性力 . . 而 广义虚位移 是彼此独立变化的,因此 Lagrange’s Equation 这就是著名的拉格朗日第二类方程,简称拉 拉格朗日方程. 由于 于是 令 称为拉格朗日动势 若主动力为有势力, 则广义主动力 这就是保守系统的拉 格朗日方程! 计算广义主动力的方法，按公式 计算主动力的虚功， 只要写成右面的形式， 前边的系数就是广义主动力 具体地说：左面 * 主动力 作用点虚位移 力偶矩*虚转角 主动力皆为有势力, 例 上端与无重滑块A铰接的均质杆AB长 为 ,在重力作用下于垂直面内运动, 滑块A沿 倾角为 的斜面无摩擦滑动, 建立杆的运动 微分方程. α A B α x φ A B 由度，取滑块A的位 移x，均质杆转角 φ 为广义坐标，主 动力为杆的重力P 解：系统有两个自 C P α x φ A B C P 计算广义力 质心C的虚位移有两项： 和 ，重力P的虚功为 可见广义力 α x φ A B C P 杆的动能 α-φ 计算出 对x， 2 代入拉格朗日方程 这就是杆的运动微分方程。 T 2 例 质量为m的物块A在光滑平面上运动 质量为 半径r 的圆盘作纯滚动， 各弹簧连 接如图，均为自然长度。 建立系统运动微分 方程。 A B K K 2K A B K K 2K x rφ 解：取物块A位移x，圆盘转角φ为广义 坐标， 动能 A B K K 2K x rφ 取平衡位置为势能零点，系统的势能 L 对广义坐标x 对广义坐标φ 这就是系统的运动微分方程。 建立汽车质心垂直运动和绕质心俯仰运动 的运动微分方程，车身质量m，对质心C的 回转半径ρ，两弹簧刚度系数及两轴到质心 距离已知。图示重力，弹簧力的静平衡位置。 C A B K K 1 2 C A B K K 1 2 x θ 解：取从静平衡位置质心垂直位移x， 俯 仰角θ为广义坐标。 汽车动能 汽车势能 这是重力，弹簧力 的势能之和。 * * *