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习 题 3.1求下列各机构在图示位置时的全部瞬心。 解：机构中的全部瞬心如下图所示。 3.2求图示机构中P15，当??已知时，???？ 解：根据瞬心多边形法求出P15如图所示， ?? 3.3 在图示机构中，已知??。用矢量方程图解法求构件?的速度和加速度?及连杆?的角速度??和角加速度??。（比例尺任选）。 解： 方向： 水平 大小： ？ ？ 取速度比例尺，任找点画速度图 （顺） 根据影像原理，点速度为，如图所示: 方向：铅垂 √ ∥BC 大小： ？ √ ？ （） （方向如图所示） 方向： 水平 大小： ？ ？ 取加速度比例尺,任找画加速度图 （顺） 根据影像原理，点加速度为，如图所示: 方向：铅垂 √ ∥BC 大小： ？ √ ？ （）  3.4 在图示机构中，已知??。试求机构在图示位置时的??及??（比例尺任选）。 解：将刚体?扩大到点 方向：⊥CD ⊥?C ∥?? 大小：??？??????????????？ ，任找点，做速度图 （逆） （） 方向：CD ⊥CD?? C(???∥????????⊥??? 大小：l???????？?? l??????????？???????vC? C? 取加速度比例尺，任找，作加速度图 （） 已知??转动一周时，滑块? 的位移、速度和加速度曲线。 ??????????????????????????????（?） 将（）式向ｘ，ｙ： ????????????????????? 由（?） ????? 对???、（?） ??????????? 由（?）　　　　　　　　　　（７） ５）、（６）　　????　　 （８） 　　　　　　（９） （９）????????????????????（??） 　　　 已知 解：建立如图所示的坐标系，矢量方程如下： 　　　　　　　　　　　　　　（１） （?）ｘ，ｙ ??????? 由（?）???????????????? ??????????????????????? 由（２）２＋（３）２ 对???、??? 　　　　　　　　 （４）??角得： 由（５）　　　?????????　　　　　　　　　（４）、（５）???式逆时针转角得：?????????????? 由（７）3.7图示机构为干草压缩机中的六杆机构，已知各构件长度为lAB=600mm，lOA=150mm，lBC=120mm，lBD=500mm，lCE=600mm，xD=400mm，yD=500mm，yE=600mm，?1=10rad/s。求构件5上E点在一个运动循环中的位移、速度和加速度。 解：建立图示坐标系 Ａ： Ｂ： 由Ａｘ，ｙ 由Ｂｘ，ｙ 　　　　　　　　　 （１）（２） 　　５）２＋（６） 则上式可写成： 根据三角变换： 代入上式得：?????????????????????? 由（２）???????????????????? 由（４）?????????????????????? 对（１）（２）（３）（４） 由（?）???????????? 由（?）?????????? 由（??）??????? 对（７）（８）（?）（??） 　 （??）? 由（??）? 由（??） 3.8如图所示的曲柄滑块机构，曲柄1在驱动力矩M1的作用下，克服滑块3的工作阻力F3，使该机构运转。在转动副中心A、B和C处用虚线画的小圆为摩擦圆，各接触面间的摩擦系数为f。若不考虑各构件的重量与惯性力，确定各运动副总反力的方向和作用线。 解：受力图如上所示 　　首先分析２构件： 　　　　　　３构件： 　　　　　　１构件：　 　　　　　　　　　　　　　　 3.9如图所示的机构中，已知机构的位置及各构件的尺寸，M1为驱动力矩，F3为阻力，各摩擦面间的摩擦系数为f，轴颈半径为r。不考虑各构件的重量与惯性力，确定图示位置各运动副总反力的方向和作用线。 解：　　 首先分析二力构件２ 　　　　　　２构件： 　　　　　　３构件： 　　　　　　１构件：　 　　　　　　　　　　　　 3.10如图所示的缓冲器，已知滑块倾角 为?，各阻力。求机构正、反行程中P力的大小和该 机构的效率，并讨论该缓冲器正、反行程均 不自锁的条件。 解： 正行程：１构件受力如下图所示： ２构件受力如下图所示： 根据１、２构件的受力图可知： 　 理想状态：　 根据的概念： 若使机构不自锁， 反行程：当机构在反行程时为驱动力，运动方向与上述相反 　 　　　　 　 　 所以机构在正反行程都不自锁的条件是：. 2 6 1 P23 P13 ∞ A P34 P14 P24 P12 2 4 1 3 C B A （c） ?? ∞ 2 4 4 1