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KUKA机器人在涂装车间的应用 摘要：本文通过机器人在生产线中的应用，介绍了机器人的构造0 引言 在生产中采用工业机器人代替人工操作，构成自动化生产单元或组成全自动生产线，是进行高速、高效、高质量的生产的一种有效方法，也是现代生产技术的重要发展方向。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统(FMS)、自动化工厂(FA)、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。工业机器人在许多生产领域的使用实践证明，它在提高生产自动化水平，提高劳动生产率和产品质量以及经济效益，改善工人劳动条件等方面，有着令世人瞩目的作用，引起了世界各国和社会各层人士的广泛关注。我们腰是一个回转的自由度，我们大臂可以抬起来，小臂可以弯曲，那么这就三个自由度，同时腕部还有一个调整姿态来使用的三个自由度，所以一般的机器人有六个自由度，就能把空间的三个位置，三个姿态完全实现CAPMES（Car Body Position Measurement System，车身定位测量系统）是一个用于快速 3D 位置测量的系统。用于确定在 3 个位置坐标内以及在空间的 3 个相移角中与规定的理论位置之间的偏 图1 机器人坐标系对应关系 差。测量利用4 个 CCD