面向作业与人工智能的仿人机器人研究进展.pdfVIP

第47卷 第 7期 哈 尔 滨 工 业 大 学 学 报 Vo1．47 No．7 2015年 7月 JOURNALOFHARBIN INSTITUTEOFTECHNOLOGY Ju1．2015 doi：10．11918／j．issn．0367—6234．2015．07．001 面 向作业与人工智能的仿人机器人研究进展 吴伟 国 (哈尔滨工业大学 机 电工程学院，150001哈尔滨) 摘 要：以人类 自身为原型参照的仿人全身机器人是国际机器人研究领域最具代表性的研究对象，也是机器入学、机器人 技术以及人工智能的终极研究目标．针对国际上 目前在仿人全身机器人、仿人头部、多指手、仿人双足步行机等方面理论与 关键技术进行了全面回顾、综述与分析，包括作者在仿人机器人方面相关研究工作的回顾；93-纳总结 了目前仿人全身机器 人技术程度，从驱动元部件、步行稳定性、本体集成化设计、操作能力以及环境适应性等角度分别提出了目前存在的主要技 术问题以及今后发展的趋势；为从事与仿人机器人及其各组成部分相关研究的科研人员以及相关科技管理部门提供参考． 关键词：仿人机器人；双足步行；表情机器人；多指手；多移动方式 中图分类号：TP242．6 文献标志码：A 文章编号：0367—6234(2015)07—0001—19 Researchprogressofhunmnoidrobotsformobileoperationandartificialintelligence WU W eiguo (SchoolofMeehatroniesEngineering，HarbinInstituteofTechnology，150001Harbin，China) Abstract：Whole-bodyhumanoidrobot，whichregardshumanbeingsasthereferenceprototype，isthemost representativeresearchobjectandtheultimategoalofrobotics，robottechnologyandartificialintelligence． Comprehensivereview，summaryandanalysisofcurrenttheoriesna dkeytechnologiesinwhole—bodyhumanoid robot，humanoidhead，multi—fingerhand，humanoidbipedwalkingmachineandSO on aregiven，including review oftherelevantworksonhumanoid robotsbytheauthor．Bysummarizingthecurrenttechnicallevelof humanoidrobots development，themain technicalproblemsand thetrend ofthefuture developmentare respectivelydiscussedintheaspectsofdrivingelements，walkingstability，integrateddesignationandoperation abilityofthe mechanicalsystems，environmentadaptability and SO on．Referencesofdecision makingare providedforresearchersandmanagersengagedintherelevantworksofhumnaoidrobotsnadtheircomponents． Keywords：humanoidrobot；bipedwalking；facial expressionrobot；multi—fingerhnad；multi-locomotionmodel 自1996年 日本本 田技研(HONDARD)发布 韩国、德国、法国、意大利等国相继研制出了仿人机 研制成功P2型仿人机器人以后，仿人机器人、表情