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计算机控制理论八
Chapter 8 Approximating Continuous-Time Controllers 有时把模拟控制系统简单地代换为计算机控制系统，因为后者的硬件便宜、可靠。在这种情况下，自然要寻求把模拟系统转换为有同样特性的数字系统的方法。解决这个问题的捷径是：采用短的采样间隔和对连续时间控制器找出某些离散时间近似法。 就平均值而言，离散时间控制信号比连续时间信号要滞后半个采样周期。这一延迟引进一相位落后，使闭环特性变坏。采样周期的选择是重要的。通常用近似替代法转译连续时间控制器将要求用很短的采样周期。但使用数字设计方法，则可能容许有转长的采样时间。 8.1 基于传递函数的近似法 8.2 基于状态模型的近似法 8.3 频率响应设计方法 8.4 数字PID控制器 If Then (8.14) (8.15) Suppose: Then: And: ∴ Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 8.3 Frequency-Response Design Methods , Design Procedure consists of five steps Step 1: Given the continuous plant H(s) and the hold, transform the model to the z-plane D=? ZOH H(s) uc y H(z) - Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 8.1 Approximations Based on Transfer Functions Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 8.1 Approximations Based on Transfer Functions Differentiation and Tustin Approximations Backwards difference Forward difference(Euler’s method) h z s e i h k x k x dt dx 1 1 . . ) 1 ( ) ( - - = - - = Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 说明： 使用向前差分近似法有可能将一个稳定的连续时间系统映射为一个不稳定
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