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* 第八章 模型偏差补偿控制 对象的动力学模型具有如下形式： 其中： f 是分段连续的时变非线性函数； w 是分段连续的外界干扰； b 是己知常数，不失一般性，设b=1。 对系统初始状态和期望轨迹起点一致的连续轨迹跟踪问题，模型偏差补偿控制方案能正确应用的必要条件是： (1) 系统状态能控能观，且x，…,x(n-1)中的观测噪声可以通过适当的软硬件滤波器近似滤除。 (2) 系统状态x，…,x(n-1)不会突变（对能量有限的系统，该条件显然满足）。 (3) f(t,x,…,x(n-1),w) 是分段连续的，且关于采样周期是慢时变的。 8.3.2 模型偏差补偿控制方案 所采用的模型偏差补偿控制方案具有如下形式： 其中，uM是模型偏差补偿项；us=Kp*s是状态误差修正项；ueq是等价控制；s是滑动误差。 滑动线方程由下式决定： 其中， ，xd为期望轨迹，ci可按期望的动态性能选取。 将上述控制规律写成连续形式： 8.3.3 模型偏差补偿控制和PID的联系 模型偏差补偿是一个思想，通过对误差构成情况的分析，我们对一类时变非线性系统、起点一致的连续轨迹跟踪问题得到了基本形式的模型偏差补偿控制方案。（应用时系统应满足一定的假设条件）。可以说，从仿真的角度说，对满足应用条件的系统，将得到最好的跟踪效果。 能否取