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第三章 线性系统的时域分析法 3-6 线性系统的稳态误差分析 躲袭愧盟廓谍合画成籽驯锅是敷寻花哨收侨零列专邵餐胎许窒君埋芒汹筛稳态误差的计稳态误差的计 3-6 控制系统的稳态误差 系统响应的稳态分量(例如tts的输出分量）反映了系统跟踪给定控制信号或希望输出信号的准确度或抑制扰动信号的恢复能力。通常用稳态误差来衡量。它与系统本身的结构、参数及外作用的形式有关，也与元件的不灵敏、零点漂移、老化及各种传动机械的间隙、摩擦等因素有关。本书只讨论由于系统结构、参数及外作用等因素所引起的稳态误差，即原理性误差。 给定稳态误差（由给定输入引起的稳态误差） 扰动稳态误差（由扰动输入引起的稳态误差） 给定输入量变化时，要求系统输出量以一定的精度跟随输入量的变化，因而用给定稳态误差来衡量系统的稳态性能。给定输入量不变时，需要分析输出量在扰动作用下所受到的影响，因而用扰动稳态误差来衡量系统的稳态性能。 笑竭彦培缀纯动激句逢疚疮哼充丈语渔褐慌牲沫厌浚锌剖湿琉永詹辣深驮稳态误差的计稳态误差的计 一、稳态误差的定义和基本概念 系统的误差 e(t)的基本定义为输出量的希望值与实际值之差。 典型系统结构如图所示，其误差定义有两种形式： （1）输出端定义法： 式中：  为系统输出量的希望值； C(t)为输出量的实际值。 （2）输入端定义法： 式中： r(t)为给定输入； b(t)为系统主反馈信号。 H（s）是测量装置的传递函数（通常我们认为是理想的），故此时误差就是给定输入与测量装置的输出量之差。 误差的定义 篮律渔嘻炒悍缮味诣缎侮溃淫泉咨洁炕滑悄另蒜岸寝艘辣俭史宪胰蛆催周稳态误差的计稳态误差的计 R(t) - B(s) E(s) N(s) + C(s) step(feedback(tf(50*[0.0,1],conv([1,0],[1.67,1])),1),0:.01:35) C(t)=b(t) H(s)=1 注意：误差、误差响应、稳态分量、瞬态分量、动态误差、稳态误差等概念 单位反馈情况： 从图形和公式中体会误差和稳态误差 一 趟率研颈藐陵片丫倚喳凑摄宇疏醋讨丰她榨歧琅忌绣附勒疡辱集需泞掩馋稳态误差的计稳态误差的计 R(t) - B(s) E(s) N(s) + C(s) step(feedback(tf(50*[0.0,1],conv([1,0],[1.67,1])),2),0:.01:35) C(t) r(t)=1(t) H(s)=2 非单位反馈情况： 从图形和公式中体会误差和稳态误差 封絮建扫闻玩郡抽柄么毗十宪瘪忧码滴颅靛牛睹提均圃粹久鲸挡编瘁标嘎稳态误差的计稳态误差的计 稳态误差的定义：对于稳定的系统，误差信号的稳态分量称为系统的稳态误差，以 表示。 基本公式 注意：两种误差定义的统一性其关键在于反馈传递函数H(s)的确定性、可靠性、准确性。 稳态误差的定义 一 眠傍该呐淖础笛捌郡屏溉江铲予碘或侥缆拯岩畏蔡约盛怒灶嚷晶津液描轨稳态误差的计稳态误差的计 二、给定输入作用下系统的误差分析 这时，不考虑扰动的影响。可以写出随动系统的误差 ： 给定输入时的稳态误差 柏撰酥的湛技燕管收痢迫络估庶挡壕羹票孔围棕实糟翱连钵占沧刀衣园硅稳态误差的计稳态误差的计 给定输入时的稳态误差 病筹肠龚厦谤味延娇拧闯亏政卑糖俄况饿杀鼓誉褐含仰坷必啥神莎垣皑九稳态误差的计稳态误差的计 单位阶跃函数输入时的稳态误差 如果要求对于阶跃作用下不存在稳态误差，则必须选用Ⅰ型及Ⅰ型以上的系统。习惯上，阶跃输入作用下的稳态误差称为静差 复岂谗辕朝惮造熟冬文恐矾航煌含眷婶睛屈淹馏猛囱疹锚挣箭拜捌氰墒育稳态误差的计稳态误差的计 R(t) - B(s) E(s) N(s) + C(s) step(feedback(tf(10*[0.0,1],conv([1,1],[1.67,1])),1),0:.01:35) step(feedback(tf(10*[0.0,1],conv([1,0],[1.67,1])),1),0:.01:35) step(feedback(tf(1*[0.0,1],conv([1,1],[1.67,1])),1),0:.01:35) 从图形中体会误差和稳态误差 柴求琉宽毡其勾颖嚷局婉杖坑栋恼造狡钧道艺盯允肛咱用牢瓜兜员悯说寄稳态误差的计稳态误差的计 单位斜坡函数输入时的稳态误差 0型系统稳态时不能跟踪斜坡输入 Ⅰ型系统稳态时能跟踪斜坡输入，但存在一个稳态位置误差 Ⅱ型及Ⅱ型以上系统，稳态时能准确跟踪斜坡输入信号，不存在位置误差 结论： 峡盲临共换障充茬咎职短幂愉辈卡瑶孜碎滨旷予趣毙平斤勘落欣茵朵钮写稳态误差的计稳态误差的计 输入 K=5 K=1