一个简单的方法来控制运动中的自重构机器人.docVIP

自重构机器人运动控制的简单方法 摘要 在本文中，我们提出了基于角色的控制，这是一般的自下而上的方法，在自重构机器人的运动控制。我们使用基于角色的控制，实施毛虫，响尾蛇，并滚动轨道中的CONRO 8个模块组成的自我重构机器人步态。我们的实验和讨论的基础上，我们CON包括控制系统，基于角色的控制的基础是最小的，健壮的通信错误，和强大的侦察配置。 关键词：自重构机器人;步态;基于角色的控制 介绍 可重构机器人是由一个独立的模块连接在一起，形成一个机器人的POS大量的机器人。如果重新配置机器人内置的模块可以连接和断开，无需人工干预，机器人是自重构机器人。参考图1的自重构机器人的模块或参考其他物理实现描述的系统之一[7,8,10-15,17,21,231]。 几个潜在的自重构机器人，比传统文学上指出的更有优点。 ?多功能性。模块可以在相同的机器人系统，能够执行各种任务的不同方式相结合。 ?适应性。虽然自重构机器人执行其任务，它可以改变其物理形状以适应环境的变化。 ?健壮性。自重构机器人由许多相同的模块，因此，如果一个模块发生故障，它可以被另一个取代。 ?廉价生产。当已获得最终设计为基本模块，它可以产生的质量。因此，单个模块的成本可以保持比较低的，尽管它的复杂性。 自重构机器人，可以解决传统机器人相同的任务，但图[23]机器人表明任务和环境先验往往是便宜，以建立一个专用机器人的应用程序。因此，最适合自重构机器人的应用程序都可以从自重构机器人的特殊能力取得一些杠杆的应用。这些多功能机器人让他们在合适的情况下，机器人必须处理的任务范围。该机器人还可以处理未知或动态的环境中使用的任务，因为他们能够适应这些ENVI环境。在其中鲁棒性的重要性的任务，它可能是最好使用自重构机器人。自重构机器人的实际应用中，即使仍然可以看到，大量的应用程序已经设想[17,23]：地震发生后，消防，搜寻和救援的战场，行星探测，海底采矿，空间结构建设。其他可能的应用包括娱乐和服务机器人。 如果在硬件和软件方面的一些挑战可以得到满足，可实现自重构机器人的潜力。在这项工作中，我们专注于软件的挑战之一：我们如何使大量的连接模块执行协调dinated的全局行为？具体来说，我们解决了如何设计，这将使自重构机器人有可能locomote有效的算法。为了一个运动算法是有用的，它具有维护这些机器人的特殊性质。从上述的优势和应用，我们可以提取了这种控制算法的设计准则。该算法应该是分布式的，以避免单一故障点。算法的性能也应该扩展模块的数量增加。它具有强劲的重新配置，重新配置，因为是TAL的自重构机器人的基本能力。最后，这是可取的，有均匀的软件运行在所有的模块，因为它可以使任何模块接管另一个失败。 它是一个开放的问题，如果一个自上而下或自下而上的方法提供了最好的结果。我们发现，这是很难邪教组织在全球范围内设计系统，再后来尝试在地方一级执行，因为经常硬件的属性被忽略，一个缓慢的机器人系统，可能的结果。因此，我们使用一种自下而上的方法，其中单个模块是设计的基本单元。也就是说，我们从全球设计的角度来看，从下往上的一个重要的设计元素是单个模块和与邻国的互动。然后，该系统的全球行为出现从当地各个模块之间的互动。 SIM卡类似的方法也可用于由博季诺夫等[1,2]和巴特勒等人[4]。 相关工作 相关工作在这里提出，我们集中的自重构机器人的运动控制算法。 Yim等[22,23]表明毛虫般的局部运动和一个滚动的轨道。步态控制表的基础上，他们的系统控制。本表中的每一列代表一个模块执行的动作。钼然后获得主同步从一行到下一过渡。这种方法的问题是，需要主机和模块之间的通信量将限制它的可扩展性。另一个问题是需要一个中央控制器，因为它给出了系统的单点故障。如果没有掌握它建议模块可以假定时间同步，每个模块可以执行其行动开环列。然而，由于所有的模块都是自治的，它是一个可疑的假设，假设所有的模块，并能保持同步。为了使用的步态控制表，每个模块需要知道哪些列执行。这意味着该模块需要的ID。此外，如果组态中变更或模块数量改变表被改写。 Shen等[17]提出使用人工激素，同步模块，以实现全球一致的运动。在系统的早期版本1性激素传播通过自重构系统实现同步。激素，在以后的工作也落后传播同步之前，一个新的行动启动[16,18]的所有模块。这种同步需要时间为O（n），其中n为模块的数目。这会减慢系统很大，因为它有每个动作之前完成。此外，整个系统停止工作，如果失去一种激素。这是一个重大的问题，因为激素可以很容易丢失，由于不可靠的通信，可以一个模块断开响应之前，或一个模块失败。事实上，该系统有n个故障点，这是不可取的。早期版本的比较好，在这个意义上说，但仍表现仍然很低，因为每个动作之前发送