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第 卷第 期
机器人 × ∂
年 月
≥
文章编号222
基于蚁群算法的多机器人协作策略Ξ
丁滢颍 何衍 蒋静坪
浙江大学电气工程学院 浙江杭州
摘 要 蚁群算法是一种通过对蚂蚁社会长期观察得来的优化算法 它建立在蚁群的一种叫 外激励 的联系
/ 0
方式上 对解决一些分布式控制问题和复杂的优化问题十分有效 将 外激励 这一概念引入多机器人系统中 设计
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了一种基于蚁群算法的多机器人协作策略这一策略可以解决多机器人系统在未知环境工作时所面临的一项艰巨
的任务 自主协作规划 定义了多机器人系统在未知环境中可能存在的一个问题 任务死锁 将衰减因子引入协作算
法 以防止任务死锁的发生 通过仿真验证了算法的性能
关键词 多机器人 协作 蚁群算法 任务死锁
中图分类号 ×° 文献标识码
ΜΥΛΤΙ2ΡΟΒΟΤΧΟΟΠΕΡΑΤΙΟΝ ΜΕΤΗΟΔΒΑΣΕΔ ΟΝ
ΤΗΕ ΑΝΤΑΛΓΟΡΙΤΗΜ
⁄≠2 ∞≠2
(Χολλε εο ΕλεχτριχαλΕν ινεεριν , Ζηε ιαν Υνιϖερσιτ , Ηαν ζηου , Χηινα)
γ φ γ γ ϕ γ ψ γ
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