動物の機能を考慮した四脚ロボットの研究.PDFVIP

平成20年度 修士論文 動物の機能を考慮した四脚ロボットの研究 Study on Four-leggedRobotIncluding Function of Animal 指導教員 井上 喜雄 教授 副指導教員 芝田 京子 准教授 高知工科大学 大学院 工学研究科 基盤工学専攻 博士課程 （前期）知能機械システム工学コース 1115026池上 貴章 ― 目次― 第１章 緒言 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・1 １.１ 研究背景 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・1 １.２ 研究目的・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・1 第２章 動物の運動およびロボットの歩容 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・2 ２.１ 動物の運動 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・2 ２.２ ロボットの歩容 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・5 第３章 腰の働き・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・7 ３.１ 歩行時 （常歩または速歩）における腰の役割 ・・・・・・・・・・・・・7 ３.２ 走行 （前方跳躍）時 （駆歩または襲歩）における腰の役割 ・・・・・・・8 ３.３ 跳躍時における腰の役割 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・9 第４章 実験装置概要 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・11 ４.１ 実験機の全体構成 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・11 ４.２ 実験機の可動動作角度 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・13 第５章 実験内容 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・14 ５.１ 腰の動作が無い静歩行実験 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・14 ５.２ 腰の動作を追加した静歩行実験 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・15 ５.３ 周期変更による静歩行実験 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・16 ５.４ 腰の動作角を細分化した静歩行実験 ・・・・・・・・・・・・・・・・・16 第６章 実験結果 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・17 ６.１ ５.１・５.２実験結果 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・17 ６.２ ５.３実験結果 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・18 ６.３ ５.４実験結果 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・22 第７章 考察 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・26 第８章 結言 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・27 謝辞 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・28 参考文献 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・29 第１章 緒言 １.１研究背景 現在地上で生活する哺乳類の多くが四足歩行である．地上に限定してもそこに生活する 動物は多く生息域も様々で，平原 ・森林 ・岩場や渓谷などそれぞれの環境に応じた動作や 機能を有している．動物は日々の暮らしの中で，行動の際に衝撃の緩和 ・吸収は各関節を 駆使し，直進や跳躍の為の力は筋肉で生みだしている． しかし，元来生物学的に動物の関節は衝撃に弱いため，筋肉から生じる過度の力から関 節を保護するため全身で運動を補い，調節することにより激しい運動を可能にしている． 特に猫科の動物は瞬発力に優れ，走行速度も他の動物より優れる．胴体部の動きを運動に 取り入れていることがその最大の理由である．前