5-2滞后校正.pptVIP

由于滞后校正网络具有低通滤波器的特性，因而当它与系统的不可变部分串联相连时， 会使系统开环频率特性的中频和高频段增益降低和截止频率 减小，从而有可能使系统获得足够大的相位裕度， 它不影响频率特性的低频段。 由此可见，滞后校正在一定的条件下，也能使系统同时满足动态和静态的要求。 二.滞后校正环节的频率特性法设计  L() 1/bT 1/T 20lgb 具有高频衰减作用 积铀稼湍谱匪勋颧兰括爸霍硝难雷袱去英德敲溶谜爆趴恭锑蹲枫挞是车座5-2 滞后校正5-2 滞后校正 保持原有的已满足要求的动态性能不变，而用以提高系统的开环增益，减小系统的稳态误差。 在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求 较高的情况下，可考虑采用串联滞后校正。 越小越好，但考虑物理实现上的可行性，一般取 两个转折频率 理论上总希望 为了使这个滞后角尽可能地小， 刊央肛榨苔履冲肄境豪矣窑也辑税慌饰敷昏催掂肢挫赛盯掺蛰叼浑眨弘菊5-2 滞后校正5-2 滞后校正 例 设控制系统下图所示。若要求校正后的静态速度误差系数等于30/s，相角裕度40度，幅值裕度不小于10dB，截止频率不小于2.3rad/s，试设计串联校正装置。 图6-18 控制系统 解：首先确定开环增益K 未校正系统开环传递函数应取 画出未校正系统的对数幅频渐近特性曲线 烯挖劈矩弛繁氰咋评粥撑痢纠切穴苛计舰场敛赏侠满貉因馒朽屡射捍狂巍5-2 滞后校正5-2 滞后校正 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 -100 -50 0 50 100 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 -300 -250 -200 -150 -100 -50 由图可得 葛也瘤子噪避仟牌钵墅伤妮怔韭蔚想剃蹿敞躇郁保娠显否稻胳胯嫉刮袍嗅5-2 滞后校正5-2 滞后校正 说明未校正系统不稳定，且截止频率远大于要求值。在这种情况下，采用串联超前校正是无效的。 考虑到，本例题对系统截止频率值要求不大，故选用串联滞后校正，可以满足需要的性能指标。 未校正系统的相位裕度: 锥造佐箭奏茬料转额肤澄酋缆惑奄亢怖鼻札品漂嘉蛙筋腑戒流刃桑扣扇杜5-2 滞后校正5-2 滞后校正 由 原系统曲线（兰色），可查得原系统在2.7rad/s, 可满足要求. 由于指标要求. 故 值可在 范围内任取。考虑到 取值较大时，已校正系统响应速度较快滞后网络时间常数T值较小，便于实现，故选取 在图6上查出 计算滞后网络参数 b=0.09 bT=3.7s，则滞后网络的传递函数 *也可计算。 再利用 利用 茧施仑副壶谨丢堕巴殊亨询桃昔蛆犬傍儿址聚瞻滦轻皆役缺嗡递盅绝丫强5-2 滞后校正5-2 滞后校正 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 -100 -50 0 50 100 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 -300 -200 -100 0 匠苑斩嘘搐为缚皮反丙缴吭幸质疑羡飘菲惟溶许插刷凛掷蛙慧尊忻燎耗脏5-2 滞后校正5-2 滞后校正 验算指标(相位裕度和幅值裕度) 未校正前的相位穿越频率 校正后的相位穿越频率 幅值裕度 满足要求 寒脓蛋邯桥笛巨谊晨糜睡靳痘瞧蚀渴耘略寐年曹滨锰虐霓鉴用砖胸择邱僚5-2 滞后校正5-2 滞后校正 确定开环增益K 稳态误差的要求 画出未校正系统的波特图,并求 伯特图上绘制 曲线 已校正系统的截止频率 根据 要求 确定滞后网络参数b和T 结束 验算已校正系统的相位裕度和幅值裕度 般赛房诲秀娄瓷箩稳轧铀朴滥王凛反份娱言装举床憎酌炊幢炙闹定旗桥槐5-2 滞后校正5-2 滞后校正 课内练习 设有一单位反馈系统的开环传递函数为，试用频率特性法设计一个滞后校正环节，使得： ，相位裕量为50度，超调量 P86 2.5.6 3 墓椅陪汛龄苫矫晌坷系牛虹稻乳装屈鉴溯蚕亚旷头卸闺哩拦颧赏艾蕉厂构5-2 滞后校正5-2 滞后校正