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机械手的 PLC控制系统设计 目录 摘要 2 目录 4 PLC控制机械手设计 5 1. 引言 5 2. PLC特点 5 3. 本设计中PLC实现的功能 7 4. 机械手传送工件系统 7 5. 输入和输出（I/O）点分配表 9 6. 原理接线图 11 7. 操作系统 12 8. 机械手传送系统梯形图 16 9. 指令语句表 19 10. 结论 22 11. 参考文献 22 摘要 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。日本三菱公司生产的F列可编程控制器，根据机械手的运动规律：左／右、上／下、夹／松等进行软件编程。丰富的I/O接口模块采用模块化结构编程简单易学安装简单，维修方便YV3与YV1，左行、右行对应电磁阀的线圈分别为YV5与YV4。机械手的夹紧、松开的动作由只有一个线圈的两位电磁阀驱动的液压缸完成，线圈(YV2)通电夹住工件，线圈(YV2)断电，松开工件。机械手的工作臂都设有下、上限位和右、左限位的位置开关SQ1、SQ2和SQ3、SQ4，夹持装置不带限位开关，它是通过一定的延时来表示其夹持动作的完成。机械手在最上面、最左边的状态为机械手的原位。这里还说明了操作面板上各旋钮、按钮的作用。 其次，输入和输出点分配表指出此次设计选用FX2N-40MR的PLC，系统共有16个输入设备和6个输出设备分别占用PLC的16个输入点和6个输出点。具体分配请查看表1。 再次，原理接线图表明了I/O口的连接关系。 然后，操作系统中包括回原点程序，手动单步操作程序和自动连续操作程序，如图4所示，此操作系统的原理在文中有细致说明。回原点程序如图5所示。用S10~S12作回零操作元件。当用S10~S19作回零操作时，在最后状态中在自我复位前应使特殊继电器M8043置1；手动单步操作程序如图6所示上升/下降，左移/右移都有联锁和限位保护；自动连续操作程序中对自动操作状态转移顺序功能图做出了具体的说明。 接下来是机械手传送系统梯形图，如图8所示。图中从第0行到第27行为回原位状态程序。从第28行到第66行，为手动单步操作程序。从第67行到第129行为自动操作程序。这三部分程序（又称为模块）是图4的操作系统运行的。 最后是指令语句表是对梯形图的补充。 机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置机械手在工业生产中得到广泛的应用传统工艺中采用继电器控制时，需要的继电器多线复杂，因此故障多，维修困难，费时费工，不仅加大了成本，而且影响设备的工效。采用梯形控制直观易懂，为电气人员所熟悉；采用PLC控制使接线简化，安装方便，而且保证运行的可靠性，减少维修量，提高了工效。可编程控制器（以下简称PLC）从其产生到现在，实现了接线逻辑到存储逻辑的飞跃；其功能从弱到强，实现了逻辑控制到数字控制的进步；其应用领域从小到大，实现了单体设备简单控制到胜任运动控制、过程控制及集散控制等各种任务的跨越。今天的PLC在处理模拟量、数字运算、人机接口和网络的各方面能力都已大幅提高，成为工业控制领域的主流控制设备，在各行各业发挥着越来越大的作用。PLC是基于电子计算机，且适用于工业现场工作的电控制器。它源于继电控制装置，但它不像继电装置那样，通过电路的物理过程实现控制，而主要靠运行存储于PLC内存中的程序，进行入出信息变换实现控制PLC基于电子计算机，但并不等同于普通计算机。普遍计算机进行入出信息变换，多只考虑信息本身，信息的入出，只要人机界面好就可以了。而PLC则还要考虑信息入出的可靠性、实时性，以及信息的使用等问题。特别要考虑怎么适应于工业环境，如便于安装，抗干扰等问题。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。日本三菱公司生产的F列可编程控制器，根据机械手的运动规律：左／右、上／下、夹／松等进行软件编程。所有的I/O接口电路均采用光电隔离，使工业现场的外电路与PLC内部电路之间电气上隔离。各输入端均采用R-C滤波器，其滤波时间常数一般为10~20ms.各模块均采用屏蔽措施，以防止辐射干扰。采用性能优良的开关电源。对采用的器件进行严格的筛选。良好的自诊断功能，一旦电源或其他软硬件发生异常情况，CPU立即采用有效措施，以防止故障扩大