1 机构的构分析 温亚莲.ppt

第一章 机构结构分析 主要内容： 1-1 机构结构分析的内容及目的 1-2 机构的组成 1-3 机构运动简图 1-4 机构具有确定运动的条件 1-5 机构自由度的计算 1-6 计算平面自由度时应注意的事项 1-7 平面机构的组成原理和结构分析 基本要求:  1、熟练掌握机构运动简图的绘制方法。 能够将实际机构或机构的结构图绘制成机构运动简图；能看懂各种复杂机构的机构运动简图；能用机构运动简图表达自己的设计构思。 2、掌握运动链成为机构的条件。? 3、熟练掌握机构自由度的计算方法。 能准确识别出机构中存在的复合铰链、局部自由度和虚约束， 计算机构自由度。 4、掌握机构的组成原理和结构分析的方法。 了解高副低代的方法；会判断杆组、杆组的级别和机构的级别； 机构、构件和零件 机构是由具有确定运动的单元体组成的，这些运动单元体成为构件；传递运动和力或者导引构件上的点按给定轨迹运动的机械装置。 构件－连杆 （3）运动副的分类 a 运动副可分为平面运动副和空间运动副两大类，本章主要介绍平面运动副。 (a)固定铰链 平面运动低副 在运动链中，若将某一构件加以固定，且当一个或几个可动构件按照给定的规律独立运动时，其余构件也随之做一定的运动，这种运动链称为机构。 机构中固定不动的构件称为机架，它用来支承机构中的可动构件；按照给定的运动规律独立运动的构件称为原动件或主动件，它是机构中输入运动或动力的构件，又称为输入构件。其余的可动构件称为从动件。 1-3 平面机构运动简图 例题：绘制图示偏心轮传动机构的运动简图 1、分析机械的动作原理、组成情况和运动情况 工作原理 2、 沿着运动传递路线，分析两构件间相对运动的性质，以确定运动副的类型和数目 转动副： 偏心轮1和杆件2 杆件2和杆件3 杆件3和杆件4 滑块7和压杆8 槽凸轮6—齿轮6‘和机座9 杆件4和滚子5 机座9和偏心轮1—齿轮1’ 移动副 杆件3和机座9 杆件4和滑块7 压杆8和机座9 高副 齿轮1‘和齿轮6’ 滚子5和槽凸轮6 §1-4 平面机构的自由度 一、平面机构自由度 1、定义：机构中各构件相对于机架的所能有的独立运动的数目称为机构中自由度。 2、计算公式 设某一平面机构，除机架外共有n个活动构件。通过PL个低副和PH个高副联接各构件。n个活动构件在未用运动副联接之前共具有3n个自由度，当用PL个低副和PH个高副联接之后，便受到2PL+PH个约束。故机构自由度，应为活动构件自由度的总数与运动副引入的约束总数之差，即 F = 3n - 2PL - PH 二、机构具有确定运动的条件 图a所示： n=2 PL=3 PH=0 F=3n-2PL-PH = 0 如果同时使构件3 也成为原动件，则可以看出，运动链内部的运动关系将发生矛盾，最薄弱的构件将损坏 。 如果只取构件1作为原动件，则由动画演示可以看出，其余三个活动构件2、3、4的运动不能确定，只能作无规则的运动。 二、机构具有确定运动的条件 由上可知： 1）F=0 机构蜕化成刚性桁架，无相对运动。 2）F0 如原动件数大于机构自由度数——损坏 如原动件数大于机构自由度数——运动 不确定 综上所述：机构具有确定的运动条件是 机构自由度数大于零，且原动件的数目等于机构的自由度数目。 三、计算机构自由度的注意事项 例1：计算图示摇筛机构的自由度： 机构自由度计算的注意事项： 解决问题的方法：若有K个构件在同一处组成复合铰链，则其构成的转动副数目应为（K-1）个。 机构自由度计算的注意事项： 2.局部自由度 计算机构自由度： 局部自由度 解决的方法：计算机构自由度时，设想将滚子与安装滚子的构件固结在一起，视为一个构件。 如等宽凸轮 6.两构件在多处接触构成平面高副，且各接触点处的公法线彼此重合，只能算一个平面高副 虚约束的作用 采用虚约束是为了改善构件的受力情况；如多个行星轮。 增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。 使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮 注意： 机构中的虚约束都是在一定的几何条件下出现的，如果这些几何条件不满足，则虚约束将变成有效约束，而使机构不能运动。 典型例题 在下图所示机构中，构件AB, EF, CD相互平行且相等，试计算该机构的自由度。 §1-5 平面机构的组成原理和结构分析 平面机构的高副低代 概念：用低副代替高副