第2章系统的数学模型.pptVIP

系统的数学模型 2.1 引言 2.2 系统的微分方程 2.3 相似原理 2.4 传递函数的概念 2.5 典型环节的传递函数 2.6 系统传递函数方框图的建立 2.7 传递函数方框图的等效简化 2.8 闭环控制系统的传递函数 2.1 引言 数学模型是定量描述系统内部物理量(或变量)之间关系的数学表达式。是系统的抽象。它揭示了系统的结构、变量与特性之间的关系，是了解、分析、研究系统的基础。 时域数学模型: 微分方程(连续系统) 差分方程(离散系统) 状态方程 复域数学模型: 传递函数(连续系统) 脉冲传递函数(离散系统) 函数方框图 频域数学模型: 频率特性 2.2 系统的微分方程 列写微分方程的一般方法: 1.确定系统的输入量和输出量 (注意:输入量包括给定输入量和扰动量)，并由系统原理图画出系统方块图,将系统分解成各环节的组合； 2.按信息传递的顺序,从系统输入端出发,根据各变量所遵循的物理定律,列写系统中各个环节动态微分方程（注意:负载效应,非线性项的线性化）. 3.消除中间变量,得到只包含输入量和输出量的微分方程. 4.整理所得到的微分方程，将与输出有关的项放在方程的左侧,与输入有关的项放在方程的右侧,各阶导数项按降幂排列. 典型元件所遵循的物理定律 例: 列写如图所示机械系统的微分方程 1.明确系统的输入与输出: 输入为f(t),输出为x(t). 2.列写原始微分方程: 3.整理: 质块受力分析 机械系统 例:列写如图所示电网络的微分方程 1.明确系统的输入与输出: 输入为u(t),输出为电容器的电量q. 2.列写原始微分方程: 3.消除中间变量,并整理: 例:列写如图所示机械系统的微分方程。 例: 列写如图所示电网络的微分方程 1.明确系统的输入与输出: 输入为u1,输出为u2. 2.列写原始微分方程: 3.消除中间变量,并整理: 负载效应是物理环节之间的一种信息反馈作用。 当将一个系统分解为相邻环节的串联时，应考虑它们之间的负载效应问题。 只有当后一环节的输入阻抗很大时，它对前一环节的输出影响可以忽略，方可单独地分别列写每个环节的微分方程。 微分方程的增量化表示 研究控制系统的动态特性一般是讨论系统从某一平衡状态出发的变化过程，即在这一平衡状态附近的增量。则系统微分方程中的各变量皆以增量化形式（带符号Δ）表示。 为便利起见，研究过程中通常将各变量的原平衡点设置为坐标零点，则初始条件皆变为零。此时系统的微分方程无须用增量化形式表示（不带符号Δ）。——但方程中的变量具有增量的含义。 例：直流电动机 非线性微分方程在一定条件下,可进行线性化处理。 非线性方程线性化的条件: 1.非线性函数是连续函数(即非线性不是本质非线性) 2.系统在预定工作点附近作小偏差运动,即变量的变化范围很小. 非线性方程线性化的方法: 1.确定预定工作点. 2.在工作点附近将非线性方程展开成Taylor级数形式. 3.忽略高于一阶项. 4.表示成增量方程的形式. 例：液压伺服机构 注意: 1.非线性函数线性化后得到的微分方程是以增量为基础的增量微分方程； 2.线性化的结果与系统的预定工作点有关，选择不同的工作点所得的线性化方程的系数将不同； 3.非线性函数线性化必须满足连续性条件，否则台劳级数在不连续点不能收敛； 4.线性化函数应用必须满足小偏差的条件，因为在工作点外的其他工况有较大的误差。 2.3 相似原理 相似系统——能用相同形式的数学模型表示的系统,称为相似系统. 相似量——在相似系统的数学模型中,占据相同位置的物理量. 2.4 传递函数的概念 根据线性定理，在零初始条件下,分别对方程两边进行Laplace变换,有: ——定义G(s)为该系统的传递函数 2、传递函数的分母反映系统本身与外界无关的固有特性,传递函数的分子反映系统与外界的联系; 5、传递函数可以是有量纲的，也可以是无量纲的。它取决于输入和输出量的量纲。 系统极点——决定系统