2《自动控制论》课件(夏德钤第3版)第2章__控制系统的数学模型.ppt

第二章 控制系统的数学模型;第一节 线性系统的输入/输出时间函数描述;建立物理系统数学模型的方法;;机理分析法建立系统数学模型举例;机理分析法建立系统数学模型举例; 这就是RC四端网络的数学模型，为二阶线性常微分方程。;机理分析法建立系统数学模型举例;机理分析法建立系统数学模型举例;第二节线性系统的输入—输出传递函数描述;当初始条件均为0时,对上式两边求拉氏变换，得系统的传递函数;;传递函数的几点性质;传递函数的几点性质;例2－3 求例2－1系统的传递函数。;;第三节 非线性数学模型的小范围线性化;;;;;　　系统传递函数有时还具有零值极点，设传递函数中有?个零值极点,并考虑到零极点都有实数和共轭复数的情况,则传递函数的后两种表示的一般形式为：;　　从传递函数的表示式中可以看到，传递函数的基本因子对应的典型环节有比例环节、积分环节、微分环节、惯性环节、振荡环节和延迟环节等。 ;2．惯性环节 ;3．积分环节;4．振荡环节 ;5．微分环节 ;6．延迟环节;典型环节数学模型注意三点：; 框图与信号流图方法是自动控制系统的两种图形研究方法，是分析系统的有力工具。 一．框图的基本概念 ;六种典型环节的框图如下：;（1）方块（Block Diagram）:表示输入到输出单向传输间 的函数关系。;（2）比较点（合成点、综合点）Summing Point 两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件。 “+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略不写。 ;(3)分支点（引出点、测量点）Branch Point 表示信号测量或引出的位置 ; ;开环传递函数 Open-loop Transfer Function—— 假设N(s)=0，主反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比。; ;误差传递函数—— 假设N(s)=0，误差信号E(s)与输入信号R(s) 之比 。;-;误差对扰动的传递函数 假设R(s)=0 ;; ;R; 将图（b）和(c)组合起来即得到图(d)，图(d)为该一阶RC网络的框图。;例２：画出下列R-C网络的方块图 ;解：（1）根据电路定理列出方程，写出对应的拉氏变换，也可直接画出该电路的运算电路图如图(b)；（2）根据列出的4个式子作出对应的框图；（3）根据信号的流向将各方框依次连接起来。 ;撩枝哥改蕊坟挣泥终国增韭娟荣楔巴烬秘灼平拖晦娄滴递甭痢窝摆松第朴2《自动控制论》课件(夏德钤第3版)第2章__控制系统的数学模型2《自动控制论》课件(夏德钤第3版)第2章__控制系统的数学模型; 如果在这两极R-C网络之间接入一个输入阻抗很大而输出阻抗很小的隔离放大器，如图2-22所示。则此电路的方块图如图(b)所示。 ; 框图的等效变换相当于在框图上进行数学方程的运算。常用的方框图等效变换方法可归纳为两类。环节的合并; 信号分支点或相加点的等效移动。;1．环节的串联 ; 上式表明，三个环节的串联可以用一个等效环节来代替。这种情况可以推广到有限个环节串联（各环节之间无负载效应）的情况，等效环节的传递函数等于各个串联环节的传递函数的乘积，如有n个环节串联则等效传递函数可表示为：;2. 环节的并联; 以上结论可推广到一般情况，当有n个环节并联时，其输出信号相加则有等效传递函数;3．反馈连接; 上述三种基本变换是进行方框图等效变换的基础。对于较复的系统,例如当系统具有信号交叉或反馈环交叉时,仅靠这三种方法是不够的。 ; 信号相加点的移动分两种情况：前移和后移。为使信号相加点移动前后输出量与输入量之间的关系不变,必须在移动相加信号的传递通道上增加一个环节，它的传递函数分别为 1／G（S）（前移）和 G（S）（后移）。 ;下表列出了信号相加点和信号分支点等效变换的各种方法。 ;例：求传递函数;Eo;第六节 信号流图与梅逊公式; 信号流图中，用小圆圈“O”表示变量，并称其为节点。节点之间用加权的有向线段连接，称为支路。通常在支路上标明前后两个变量之间的数学关系，因此支路的权又称为传输。;（二）常用术语 ;闭通道：如果通道的终点就是通道的起始点，并且通道中每个节点只经过一次，则该通道称为闭通道或回路、回环等。如果一个通道从一个节点开始，只经过一个支路又回到该节点，则称这样的通道为自回环。 前向通道：从源节点出发到汇节点终止，而且每个节点只通过一次的通道称为前向通道。 互不接触回环：如果一些回路没有任何公共节点和回路，就称它们为互不接触回环。 通道传输：指沿通道各支路传输的乘积，也称为通道增益。 回环传输：又称为回环增益，指闭通道中各支路传输的乘积。; 例如下图中，x。