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基于TDOA超声波二维定位系统设计 　　摘要：该文介绍了一种基于到达时间差算法的超声波定位系统。系统通过对超声波信号到达探测节点之间的时间差进行计算得到精确可靠的定位坐标并显示于上位机软件。针对定位过程中引起误差的多种因素进行了分析并加以修正，有效地提高了定位精度7cm到10cm，实验结果验证了本设计达到了应用需求 关键词：超声波；空间定位；TDOA 中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2016）34-0267-03 Abstract： This paper introduces a kind of ultrasonic positioning system related to the time difference of arrival（TDOA）. By calculating the time different between the detection node and the ultrasonic signal， the system obtain precise and reliable location coordinates and make these being displayed in upper computers software. In the meantime， aiming at a variety of factors， which make positioning process give rise to error， the system analyze and correct them in order to effectively improve the positioning accuracy that promote from 7cm to 10cm. Finally， the experimental results verify that the design reach the applied requirements. Key words： ultrasonic； spatial location； TDOA 近年来，三维空间的精准定位技术在工业和生活中的需求越来越多。自动化仓储、焊接机器人和3D打印机等应用场景下对定位技术的要求不断提高，新兴的VR和AR等技术同样需要丰富的空间定位技术的支持 通过测量信号达到若干节点的时间差来计算信号源所在位置的方法叫做TDOA定位技术，它具有定位精度高、定位速度快和抗干扰能力强的优点 超声波测距是一种抗干扰能力比较强的非接触式测距方法，相比红外、激光和无线电等测距方法，超声波不受光线、物体颜色等因素影响，且具有构造简单成本低的优点 1 系统定位原理 二维平面内的定位需要至少三个不共线的节点。信号源周期性发出信号，当其中一个节点首先收到信号时将该节点时间差记为0，并开始计时。分别记录信号到达另外两个节点的时间距离到达第一个节点的时间差。假设三个节点的时间差分别为[tA]、[tB]、[tC]，三个节点及其坐标分别为A（[xa]，[ya]）、B（[xb]，[yb]）、C（[xc]，[yc]），信号源坐标为（[x]，[y]）。通过以下方程组可解得信号源坐标位置： 非线性方程组（1）直接求解很困难，一般采用泰勒级数展开法和Chan法。泰勒级数展开算法只有在迭代运算的初始值比较准确的条件下才能快速收敛。Chan法具有计算量小的优点，但是在节点数目少于三个的情况下精度不高 考虑到方便安装节点和提高定位精度并简化计算，将三个节点位置设置为A（0，[ya]）、B（0，0）、C（[xc]，0），方程组（1）将简化为： 解方程组（2）便可得到定位点坐标 2 系统硬件设计 2.1 硬件系统概述 超声波三维定位系统包括硬件系统、上位机监控软件和系统API三部分。超声波三维定位系统结构图如图1所示 超声波定位系统中超声波发射器作为被定位点发射超声波，通过多个超声波接收传感器采集超声波信号，MCU记录时间差并通过上述算法对数据进行处理来确定定位点的坐标，最后使用串口向上位机或焊接机器人等设备发送定位结果 2.2 电源模块设计 电源模块的功能是为整个硬件电路供电，使硬件系统能够稳定地运行。当电源电压不稳定而产生波动时，单片机可能会因此丢失数据或发生复位甚至是宕机。本系统采用ASM1117系列?压器为系统提供稳定可靠的5V电压。ASM1117的应用电路简单，只需要配合采样电阻和滤波电容就能够很好地工作 2.3 主控芯片 本系统主控芯片选用STC15W4K16S4，该单片机抗干扰能力强，内部有16K程序储存空间，4096字节RAM，四