机器人学基础第8章机器人编程蔡自兴介绍.ppt

中南大学 蔡自兴，谢 斌 zxcai, xiebin@mail.csu.edu.cn 2010;　　;*;　　;Ch.8 Robot Programming ;8.1 Requirements to Robot Programming Type of Languages 机器人编程要求和语言类型;8.1.1 Requirements to Robot Programming;8.1.1 Requirements to Robot Programming;8.1.1 Requirements to Robot Programming;8.1.1 Requirements to Robot Programming;*;Teach by showing;*;　　;*;*;*;　　;研究室里的实验语言 美国斯坦福大学开发的AL语言 IBM公司开发的AUTOPASS语言 英国爱丁堡大学开发的RAPT语言等； 商用的机器人语言 由AL语言演变而来的VAL语言 日本九州大学开发的IML语言 IBM公司开发的AML语言等。;;;*;上图是机器人插螺栓作业的示意图。可以建立起图中的base坐标系、beam坐标系和feeder坐标系。;base ? FRAME (nilrot，VECTOR (20，0，15)*inches)；;beam ? FRAME (ROT (z，90*deg)，VECTOR (20，15，0)*inches)；;feeder ? FRAME (nilrot，VECTOR(25，20，0)*inches)；;Tg ? base*TRANS(ROT(x，180*deg)，VECTOR(15，0，0)*inches)；;E ? Tg*TRANS (nilrot，VECTOR (0，0，5)*inches)；;MOVE语句用来表示机器人由初始位置和姿态到目标位置和姿态的运动。 假定机械手在任意位置，可把它运动到停放位置： MOVE barm TO bpark； 如果要求在4s内把机械手移动到停放位置： MOVE barm TO bpark WITH DURATION = 4*seconds；;符号“@”可用在语句中，表示当前位置，如： MOVE barm TO @ ? 2*zhat* inches； 该指令表示机械手从当前位置向下移动2in。 由此可以看出，基本的MOVE语句具有如下形式： MOVE 机械手 TO 目的地 修饰子句； MOVE barm TO destination VIA f1 f2 f3 表示机械手经过中间点f1、f2、f3移动到目标坐标系destination。 ;用AL语言编制上图中机器人把螺栓插入其中一个孔里的作业。这个作业需要把机器人移至料斗上方A点，抓取螺栓，经过B点、C点再把它移至导板孔上方D点，并把螺栓插入其中一个孔里。;　　;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;　　;*;49