基于速度观测器的GMS摩擦模型辨识与补偿.PDFVIP

16 11 Vol. 16 No. 11 第 卷 第 期 电 机 与 控 制 学 报 20 12 11 E LE CT RI C MA C HI NE S A ND C ONT R OL Nov． 20 12 年 月 基于速度观测器的GMS 摩擦模型辨识与补偿 1 1 2 ， ， 倪风雷 刘宏 介党阳 (1． ， 150001 ; 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨 2 ． ， 100076) 北京宇航系统研究所 北京 : 。 摘 要 摩擦是伺服 系统在低速运动时精度 降低 的主要非线性 因素之一 采 用基于模 型的摩擦补 ， ， GMS 偿可以有效地预测摩擦 力 并 实现误差补偿 因此利 用可全 面描述 系统摩擦 力的 摩擦模 型预 。 ， ， 测伺服 系统的摩擦 力 为提高此模型参数的辨识精度 设计了全维速度观测器提供反馈速度信息 ; ， GMS 克服低速时速度测量误差 带来的影响 并基 于此观测器 给出 了 摩擦模 型的参数辨识 的实验 。 ， 方法 为验证所提 出的摩擦补偿及辨识方法的有效性 在一新型的空间大型末端执行器的拖动系 。 ， ， 统进行了拖动 实验 实验结果表 明 通过 此摩擦模 型补偿 可使 拖 动系统 的位置跟踪精 度优 于 0. 02 mm ， Stribeck ， 30% 。 与具有 固定参数的 摩擦模型相比 位置跟踪精度提 高超过 关键词: GMS 摩擦模型; 摩擦辨识; 速度观测器; 摩擦补偿; 伺服 系统 中图分类号:TM 301. 2 文献标志码:A