变频器控制原理20130514.docx

变频器原理及控制方式变频器在工业上对异步电机控制有如此的优势，下面我们来看看变频器的原理及机构一、变频器的原理简介变速驱动器结构如上图变速驱动器包括以下几部分主电源控制部分I/O输入输出端子通信端口功率部分电机保护部分制动部分滤波器主电路部分由上图可以知道变频器主要结构有整流、滤波、逆变元器件组成，具体工作过程如下图：电网三相交流电经过整流桥变成有毛刺的直流电经过滤波电容将有毛刺的直流电准换成恒定的直流电直流电再经过逆变单元PWM控制转换成正弦的交流电到被控电机在整流桥及滤波中间有预充电单元防止启动时过大的浪涌电流变频的作用通过改变电压和频率来改变电机的转速通过改变电流来改变电机输出的转矩来拖动负载具体的整流、逆变过程在这里就不介绍了，下面介绍变频器的常用控制方式二、V/F控制首先，变频调速的目的是1、调速范围宽：从0到最高机械速度2、整个调速范围保持力矩性能3、提供与负载无关的加减速4、按照设定的减速曲线减速根据以上几点首先目标是在整个调速范围内保持力矩.电机内磁通必须维持恒定.由上式可推到，在磁通恒定的情况下，转矩跟电流成正比，如何保证磁通恒定呢？恒磁通控制对异步电机来说，磁通主要由定子产生 定子由电压为U ，频率为f的交流电源供给由以上公式推导磁通恒定要求 U/f 恒定这样在磁通恒定的情况下电机的转矩只和电机的转子电流有关了，这是一个理论上的电压/频率曲线电压从0逐步增加到额定电压，但是这样电机是不会正常工作的，因为定子电阻会产生一个压降，所以在低速时，磁通电压很小，定子电压也是很小不足以提供一个充足的转矩所以，V/F频率曲线在低速时需要电压补偿来避免上述问题在实际的应用时，电压起始位置需要有一个偏移，防止电压从0开始转矩不足，如下图模型总结为了实现变速，必须变频为在整个调速范围内维持力矩输出，电压/频率必须保持恒定。V/F控制方式是最简单的变频器调速方式尽管这是最简单的控制方式，但即使在最新推出的产品中，仍然被广泛采用。对于负载冲击不大，起动扭矩要求不高的应用，这种方式是较好的选择。同样，对于特殊的电机驱动情形，这也是最好的选择，特殊情形包括 :特殊或未知电机高速电机并联电机通过变压器再驱动电机小电机测试三、矢量控制1、矢量控制问题的提出前节论述的基于稳态数学模型的异步电机调速系统虽然能够在一定范围内实现平滑调速，但是，如果遇到轧钢机、数控机床、机器人、载客电梯等需要高动态性能的调速系统或伺服系统，就不能完全适应了。要实现高动态性能的系统，必须首先认真研究异步电机的动态数学模型。 异步电机的多变量、强耦合模型结构直流调速系统有着优异的动静态调速性能。原因是直流电机的磁通可通过单独调节励磁电流来实现控制，与电枢电流调节彼此互不影响，容易做到磁通恒定，在磁通恒定的情况下，扭矩与电枢电流成正比。而交流电机的磁通无法单独控制。异步电机的模型是多输入（电压，电流，频率，相位）、多输出（磁通、转矩），并且多个变量耦合在一起的－－－－调节电压、电流既影响磁通又同时影响转矩。矢量控制的出发点是通过数学的方法，对交流电机的模型进行解耦，使各物理量分解为励磁分量和转矩分量，然后模仿直流电机的控制方法进行控制。异步电动机坐标变换结构图上图可以看看出异步电机通过模型变换模仿出等效直流电机模型。矢量控制系统原理图由上图可知，控制器根据给定信号与反馈信号将励磁分量与转矩分量计算出来通过变换后控制功率部分输出PWM信号给电机来精确的控制电机矢量控制的性能如上图所示在低速时，V/F控制在低速时表现很差，矢量控制自适应，保证足够的转矩，甚至在0HZ时也有100%的转矩上图只是显示在恒定的环境的对比图，如果在动态的调速系统中时矢量控制将表现的更好。我们在什么环境下试验矢量控制呢，是使用开环的矢量控制还是闭环的呢？请看下图四、变频器直接转矩控制（了解）概述直接转矩控制系统简称 DTC ( Direct Torque Control) 系统，是继矢量控制系统之后发展起来的另一种高动态性能的交流电动机变压变频调速系统。在它的转速环里面，利用转矩反馈直接控制电机的电磁转矩，因而得名直接转矩控制与矢量控制对比DTC系统和VC系统都是已获实际应用的高性能交流调速系统。两者都采用转矩（转速）和磁链分别控制，这是符合异步电动机动态数学模型的需要的。但两者在控制性能上却各有千秋。 矢量控制系统VC系统强调 Te 与Ψr的解耦，有利于分别设计转速与磁链调节器；实行连续控制，可获得较宽的调速范围；但按Ψr 定向受电动机转子参数变化的影响，降低了系统的鲁棒性。 直接转矩控制 DTC系统则实行 Te 与Ψs 砰-砰控制，避开了旋转坐标变换，简化了控制结构；控制定子磁链而不是转子磁链，不受转子参数变化的影响；但不可避免地产生转矩脉动，低速性能较差，调速范围受到限制。