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多关节机器人运动学动态仿真研究
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机器人 技术应用 栏目主持:刘远江
多关节机器人的运动学动态仿真研究
o 舒志兵 张海荣
南京工业大学自动化学院
[摘 要]机器人运动学是机器人学的一个重要分支,是实现机器人运动控制的基础。文中主要针对PUM
A560机器人运动学正问题分析,以D-H坐标系理论为基础并建模,利用MATLAB/ROBOTICS工具,实现了简
单的运动学动态仿真,有助于对机器人关节运动角度的深入理解,并为工程人员提供一种有效的分析手
段 。
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